berkeley_cable_routing

• คำอธิบาย :

การเดินสายเคเบิลเข้ากับแคลมป์บนโต๊ะ

• หน้าแรก : https://sites.google.com/view/cablerouting/home

• ซอร์สโค้ด : tfds.robotics.rtx.BerkeleyCableRouting

• รุ่น :

  • 0.1.0 (ค่าเริ่มต้น): การเปิดตัวครั้งแรก

• ขนาดการดาวน์โหลด : Unknown size

• ขนาดชุดข้อมูล : 4.67 GiB

• แคชอัตโนมัติ ( เอกสาร ): No

• แยก :

แยก	ตัวอย่าง
'test'	165
'train'	1,482

• โครงสร้างคุณสมบัติ :

FeaturesDict({
    'steps': Dataset({
        'action': FeaturesDict({
            'rotation_delta': Tensor(shape=(3,), dtype=float32, description=Angular velocity about the z axis.),
            'terminate_episode': float32,
            'world_vector': Tensor(shape=(3,), dtype=float32, description=Velocity in XYZ.),
        }),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'image': Image(shape=(128, 128, 3), dtype=uint8),
            'natural_language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32),
            'natural_language_instruction': string,
            'robot_state': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
            'top_image': Image(shape=(128, 128, 3), dtype=uint8),
            'wrist225_image': Image(shape=(128, 128, 3), dtype=uint8),
            'wrist45_image': Image(shape=(128, 128, 3), dtype=uint8),
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
    }),
})

• เอกสารคุณสมบัติ :

คุณสมบัติ	ระดับ	รูปร่าง	ประเภทD	คำอธิบาย
	คุณสมบัติDict
ขั้นตอน	ชุดข้อมูล
ขั้นตอน/การดำเนินการ	คุณสมบัติDict
ขั้นตอน/การกระทำ/rotation_delta	เทนเซอร์	(3,)	ลอย32	ความเร็วเชิงมุมรอบแกน z
ขั้นตอน/การกระทำ/terminate_episode	เทนเซอร์		ลอย32
ขั้นตอน/การกระทำ/world_vector	เทนเซอร์	(3,)	ลอย32	ความเร็วใน XYZ
ขั้นตอน/is_first	เทนเซอร์		บูล
ขั้นตอน/is_last	เทนเซอร์		บูล
ขั้นตอน/is_terminal	เทนเซอร์		บูล
ขั้นตอน/การสังเกต	คุณสมบัติDict
ขั้นตอน/การสังเกต/ภาพ	ภาพ	(128, 128, 3)	uint8
ขั้นตอน/การสังเกต/natural_Language_embedding	เทนเซอร์	(512,)	ลอย32
ขั้นตอน/การสังเกต/natural_Language_instruction	เทนเซอร์		เชือก
ขั้นตอน/การสังเกต/robot_state	เทนเซอร์	(7,)	ลอย32
ขั้นตอน/การสังเกต/top_image	ภาพ	(128, 128, 3)	uint8
ขั้นตอน/สังเกต/wrist225_image	ภาพ	(128, 128, 3)	uint8
ขั้นตอน/การสังเกต/ข้อมือ45_image	ภาพ	(128, 128, 3)	uint8
ขั้นตอน/รางวัล	สเกลาร์		ลอย32

• คีย์ภายใต้การดูแล (ดู as_supervised doc ): None

• รูปภาพ ( tfds.show_examples ): ไม่รองรับ

• ตัวอย่าง ( tfds.as_dataframe ):

• การอ้างอิง :

@article{luo2023multistage,
  author    = {Jianlan Luo and Charles Xu and Xinyang Geng and Gilbert Feng and Kuan Fang and Liam Tan and Stefan Schaal and Sergey Levine},
  title     = {Multi-Stage Cable Routing through Hierarchical Imitation Learning},
  journal   = {arXiv pre-print},
  year      = {2023},
  url       = {https://arxiv.org/abs/2307.08927},
}