ponte

  • Descrizione :

WidowX interagisce con le cucine giocattolo

Diviso Esempi
'test' 3.475
'train' 25.460
  • Struttura delle caratteristiche :
FeaturesDict({
    'episode_metadata': FeaturesDict({
        'episode_id': Scalar(shape=(), dtype=int32),
        'file_path': string,
        'has_image_0': Scalar(shape=(), dtype=bool),
        'has_image_1': Scalar(shape=(), dtype=bool),
        'has_image_2': Scalar(shape=(), dtype=bool),
        'has_image_3': Scalar(shape=(), dtype=bool),
        'has_language': Scalar(shape=(), dtype=bool),
    }),
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
        'discount': Scalar(shape=(), dtype=float32),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32),
        'language_instruction': string,
        'observation': FeaturesDict({
            'image_0': Image(shape=(256, 256, 3), dtype=uint8),
            'image_1': Image(shape=(256, 256, 3), dtype=uint8),
            'image_2': Image(shape=(256, 256, 3), dtype=uint8),
            'image_3': Image(shape=(256, 256, 3), dtype=uint8),
            'state': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
    }),
})
  • Documentazione delle funzionalità :
Caratteristica Classe Forma Tipo D Descrizione
CaratteristicheDict
metadati_episodio CaratteristicheDict
metadati_episodio/id_episodio Scalare int32
metadati_episodio/percorso_file Tensore corda
Episode_metadata/has_image_0 Scalare bool
Episode_metadata/has_image_1 Scalare bool
Episode_metadata/has_image_2 Scalare bool
Episode_metadata/has_image_3 Scalare bool
metadati_episodio/ha_lingua Scalare bool
passi Set di dati
passi/azione Tensore (7,) float32
passi/sconto Scalare float32
passi/è_primo Tensore bool
passi/è_ultimo Tensore bool
passi/è_terminale Tensore bool
passaggi/incorporamento_lingua Tensore (512,) float32
passi/lingua_istruzioni Tensore corda
passi/osservazione CaratteristicheDict
passi/osservazione/immagine_0 Immagine (256, 256, 3) uint8
passi/osservazione/immagine_1 Immagine (256, 256, 3) uint8
passi/osservazione/immagine_2 Immagine (256, 256, 3) uint8
passi/osservazione/immagine_3 Immagine (256, 256, 3) uint8
passi/osservazione/stato Tensore (7,) float32
passi/ricompensa Scalare float32
  • Citazione :
@inproceedings{walke2023bridgedata,
    title={BridgeData V2: A Dataset for Robot Learning at Scale},
    author={Walke, Homer and Black, Kevin and Lee, Abraham and Kim, Moo Jin and Du, Max and Zheng, Chongyi and Zhao, Tony and Hansen-Estruch, Philippe and Vuong, Quan and He, Andre and Myers, Vivek and Fang, Kuan and Finn, Chelsea and Levine, Sergey},
    booktitle={Conference on Robot Learning (CoRL)},
    year={2023}
}