- คำอธิบาย :
WidowX โต้ตอบกับครัวของเล่น
ซอร์สโค้ด :
tfds.robotics.rtx.Bridgeรุ่น :
-
0.1.0(ค่าเริ่มต้น): การเปิดตัวครั้งแรก
-
ขนาดการดาวน์โหลด :
Unknown sizeขนาดชุดข้อมูล :
387.49 GiBแคชอัตโนมัติ ( เอกสาร ): No
แยก :
| แยก | ตัวอย่าง |
|---|---|
'test' | 3,475 |
'train' | 25,460 |
- โครงสร้างคุณสมบัติ :
FeaturesDict({
'episode_metadata': FeaturesDict({
'episode_id': Scalar(shape=(), dtype=int32),
'file_path': string,
'has_image_0': Scalar(shape=(), dtype=bool),
'has_image_1': Scalar(shape=(), dtype=bool),
'has_image_2': Scalar(shape=(), dtype=bool),
'has_image_3': Scalar(shape=(), dtype=bool),
'has_language': Scalar(shape=(), dtype=bool),
}),
'steps': Dataset({
'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
'discount': Scalar(shape=(), dtype=float32),
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32),
'language_instruction': string,
'observation': FeaturesDict({
'image_0': Image(shape=(256, 256, 3), dtype=uint8),
'image_1': Image(shape=(256, 256, 3), dtype=uint8),
'image_2': Image(shape=(256, 256, 3), dtype=uint8),
'image_3': Image(shape=(256, 256, 3), dtype=uint8),
'state': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
}),
'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
}),
})
- เอกสารคุณสมบัติ :
| คุณสมบัติ | ระดับ | รูปร่าง | ประเภทD | คำอธิบาย |
|---|---|---|---|---|
| คุณสมบัติDict | ||||
| ตอนที่_ข้อมูลเมตา | คุณสมบัติDict | |||
| ตอนที่_ข้อมูลเมตา/episode_id | สเกลาร์ | int32 | ||
| ตอนที่_metadata/file_path | เทนเซอร์ | เชือก | ||
| ตอนที่_metadata/has_image_0 | สเกลาร์ | บูล | ||
| ตอนที่_metadata/has_image_1 | สเกลาร์ | บูล | ||
| ตอนที่_metadata/has_image_2 | สเกลาร์ | บูล | ||
| ตอนที่_metadata/has_image_3 | สเกลาร์ | บูล | ||
| ตอนที่_metadata/has_language | สเกลาร์ | บูล | ||
| ขั้นตอน | ชุดข้อมูล | |||
| ขั้นตอน/การดำเนินการ | เทนเซอร์ | (7,) | ลอย32 | |
| ขั้นตอน/ส่วนลด | สเกลาร์ | ลอย32 | ||
| ขั้นตอน/is_first | เทนเซอร์ | บูล | ||
| ขั้นตอน/is_last | เทนเซอร์ | บูล | ||
| ขั้นตอน/is_terminal | เทนเซอร์ | บูล | ||
| ขั้นตอน/ภาษา_embedding | เทนเซอร์ | (512,) | ลอย32 | |
| ขั้นตอน/Language_instruction | เทนเซอร์ | เชือก | ||
| ขั้นตอน/การสังเกต | คุณสมบัติDict | |||
| ขั้นตอน/การสังเกต/image_0 | ภาพ | (256, 256, 3) | uint8 | |
| ขั้นตอน/การสังเกต/image_1 | ภาพ | (256, 256, 3) | uint8 | |
| ขั้นตอน/การสังเกต/image_2 | ภาพ | (256, 256, 3) | uint8 | |
| ขั้นตอน/ข้อสังเกต/image_3 | ภาพ | (256, 256, 3) | uint8 | |
| ขั้นตอน/การสังเกต/สถานะ | เทนเซอร์ | (7,) | ลอย32 | |
| ขั้นตอน/รางวัล | สเกลาร์ | ลอย32 |
คีย์ภายใต้การดูแล (ดู
as_superviseddoc ):Noneรูปภาพ ( tfds.show_examples ): ไม่รองรับ
ตัวอย่าง ( tfds.as_dataframe ):
- การอ้างอิง :
@inproceedings{walke2023bridgedata,
title={BridgeData V2: A Dataset for Robot Learning at Scale},
author={Walke, Homer and Black, Kevin and Lee, Abraham and Kim, Moo Jin and Du, Max and Zheng, Chongyi and Zhao, Tony and Hansen-Estruch, Philippe and Vuong, Quan and He, Andre and Myers, Vivek and Fang, Kuan and Finn, Chelsea and Levine, Sergey},
booktitle={Conference on Robot Learning (CoRL)},
year={2023}
}