Bridge_data_msr

  • คำอธิบาย :

ชุดวิถีการจัดการวัตถุที่รวบรวมที่ Microsoft Research บนหุ่นยนต์ WidowX-250 ในการตั้งค่าและรูปแบบที่เข้ากันได้กับ BridgeData V2 ของ UC Berkeley ( https://rail-berkeley.github.io/bridgedata/ )

แยก ตัวอย่าง
'train' 822
  • โครงสร้างคุณสมบัติ :
FeaturesDict({
    'episode_metadata': FeaturesDict({
        'file_path': string,
        'has_depth_0': Scalar(shape=(), dtype=bool),
        'has_image_0': Scalar(shape=(), dtype=bool),
        'has_image_1': Scalar(shape=(), dtype=bool),
        'has_image_2': Scalar(shape=(), dtype=bool),
        'has_language': Scalar(shape=(), dtype=bool),
    }),
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
        'discount': Scalar(shape=(), dtype=float32),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32),
        'language_instruction': string,
        'observation': FeaturesDict({
            'depth_0': Image(shape=(480, 640, 1), dtype=uint8),
            'image_0': Image(shape=(480, 640, 3), dtype=uint8),
            'image_1': Image(shape=(480, 640, 3), dtype=uint8),
            'image_2': Image(shape=(480, 640, 3), dtype=uint8),
            'state': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
    }),
})
  • เอกสารคุณสมบัติ :
คุณสมบัติ ระดับ รูปร่าง ประเภทD คำอธิบาย
คุณสมบัติDict
ตอนที่_ข้อมูลเมตา คุณสมบัติDict
ตอนที่_metadata/file_path เทนเซอร์ เชือก
ตอนที่_metadata/has_deep_0 สเกลาร์ บูล
ตอนที่_metadata/has_image_0 สเกลาร์ บูล
ตอนที่_metadata/has_image_1 สเกลาร์ บูล
ตอนที่_metadata/has_image_2 สเกลาร์ บูล
ตอนที่_metadata/has_language สเกลาร์ บูล
ขั้นตอน ชุดข้อมูล
ขั้นตอน/การดำเนินการ เทนเซอร์ (7,) ลอย32
ขั้นตอน/ส่วนลด สเกลาร์ ลอย32
ขั้นตอน/is_first เทนเซอร์ บูล
ขั้นตอน/is_last เทนเซอร์ บูล
ขั้นตอน/is_terminal เทนเซอร์ บูล
ขั้นตอน/ภาษา_embedding เทนเซอร์ (512,) ลอย32
ขั้นตอน/Language_instruction เทนเซอร์ เชือก
ขั้นตอน/การสังเกต คุณสมบัติDict
ขั้นตอน/การสังเกต/ความลึก_0 ภาพ (480, 640, 1) uint8
ขั้นตอน/การสังเกต/image_0 ภาพ (480, 640, 3) uint8
ขั้นตอน/การสังเกต/image_1 ภาพ (480, 640, 3) uint8
ขั้นตอน/การสังเกต/image_2 ภาพ (480, 640, 3) uint8
ขั้นตอน/การสังเกต/สถานะ เทนเซอร์ (7,) ลอย32
ขั้นตอน/รางวัล สเกลาร์ ลอย32
  • การอ้างอิง :