เศษส่วน20220817_data

  • คำอธิบาย :

การจัดการบนโต๊ะด้วยวัตถุ 17 ชิ้น

แยก ตัวอย่าง
'train' 87,212
  • โครงสร้างคุณสมบัติ :
FeaturesDict({
    'aspects': FeaturesDict({
        'already_success': bool,
        'feasible': bool,
        'has_aspects': bool,
        'success': bool,
        'undesirable': bool,
    }),
    'attributes': FeaturesDict({
        'collection_mode': int64,
        'collection_mode_name': string,
        'data_type': int64,
        'data_type_name': string,
        'env': int64,
        'env_name': string,
        'location': int64,
        'location_name': string,
        'objects_family': int64,
        'objects_family_name': string,
        'task_family': int64,
        'task_family_name': string,
    }),
    'steps': Dataset({
        'action': FeaturesDict({
            'base_displacement_vector': Tensor(shape=(2,), dtype=float32),
            'base_displacement_vertical_rotation': Tensor(shape=(1,), dtype=float32),
            'gripper_closedness_action': Tensor(shape=(1,), dtype=float32, description=continuous gripper position),
            'rotation_delta': Tensor(shape=(3,), dtype=float32, description=rpy commanded orientation displacement, in base-relative frame),
            'terminate_episode': Tensor(shape=(3,), dtype=int32),
            'world_vector': Tensor(shape=(3,), dtype=float32, description=commanded end-effector displacement, in base-relative frame),
        }),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'base_pose_tool_reached': Tensor(shape=(7,), dtype=float32, description=end-effector base-relative position+quaternion pose),
            'gripper_closed': Tensor(shape=(1,), dtype=float32),
            'gripper_closedness_commanded': Tensor(shape=(1,), dtype=float32, description=continuous gripper position),
            'height_to_bottom': Tensor(shape=(1,), dtype=float32, description=height of end-effector from ground),
            'image': Image(shape=(256, 320, 3), dtype=uint8),
            'natural_language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32),
            'natural_language_instruction': string,
            'orientation_box': Tensor(shape=(2, 3), dtype=float32),
            'orientation_start': Tensor(shape=(4,), dtype=float32),
            'robot_orientation_positions_box': Tensor(shape=(3, 3), dtype=float32),
            'rotation_delta_to_go': Tensor(shape=(3,), dtype=float32, description=rotational displacement from current orientation to target),
            'src_rotation': Tensor(shape=(4,), dtype=float32),
            'vector_to_go': Tensor(shape=(3,), dtype=float32, description=displacement from current end-effector position to target),
            'workspace_bounds': Tensor(shape=(3, 3), dtype=float32),
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
    }),
})
  • เอกสารคุณสมบัติ :
คุณสมบัติ ระดับ รูปร่าง ประเภทD คำอธิบาย
คุณสมบัติDict
ด้าน คุณสมบัติDict ลักษณะเซสชันสำหรับการให้คะแนนของคราวด์คอมพิวท์
ด้าน/แล้ว_ความสำเร็จ เทนเซอร์ บูล
ด้าน/เป็นไปได้ เทนเซอร์ บูล
ด้าน / has_aspects เทนเซอร์ บูล
ด้าน/ความสำเร็จ เทนเซอร์ บูล
ด้าน/ที่ไม่พึงประสงค์ เทนเซอร์ บูล
คุณลักษณะ คุณสมบัติDict
คุณลักษณะ/คอลเลกชัน_โหมด เทนเซอร์ int64
คุณลักษณะ/collection_mode_name เทนเซอร์ เชือก
คุณลักษณะ/data_type เทนเซอร์ int64
คุณลักษณะ/data_type_name เทนเซอร์ เชือก
คุณสมบัติ/สภาพแวดล้อม เทนเซอร์ int64
คุณลักษณะ/env_name เทนเซอร์ เชือก
คุณสมบัติ/สถานที่ เทนเซอร์ int64
คุณลักษณะ/location_name เทนเซอร์ เชือก
คุณลักษณะ/objects_family เทนเซอร์ int64
คุณลักษณะ/objects_family_name เทนเซอร์ เชือก
คุณลักษณะ/task_family เทนเซอร์ int64
คุณลักษณะ/task_family_name เทนเซอร์ เชือก
ขั้นตอน ชุดข้อมูล
ขั้นตอน/การดำเนินการ คุณสมบัติDict
ขั้นตอน/การกระทำ/base_displacement_vector เทนเซอร์ (2,) ลอย32
ขั้นตอน/การกระทำ/base_displacement_vertical_rotation เทนเซอร์ (1,) ลอย32
ขั้นตอน/การกระทำ/อุปกรณ์จับยึด_ปิดแน่น_การกระทำ เทนเซอร์ (1,) ลอย32 ตำแหน่งกริปเปอร์ต่อเนื่อง
ขั้นตอน/การกระทำ/rotation_delta เทนเซอร์ (3,) ลอย32 rpy กำหนดทิศทางการกระจัดในกรอบฐานสัมพัทธ์
ขั้นตอน/การกระทำ/terminate_episode เทนเซอร์ (3,) int32
ขั้นตอน/การกระทำ/world_vector เทนเซอร์ (3,) ลอย32 ได้รับคำสั่งให้เปลี่ยนตำแหน่งเอ็ฟเฟ็กเตอร์ในกรอบฐานสัมพัทธ์
ขั้นตอน/is_first เทนเซอร์ บูล
ขั้นตอน/is_last เทนเซอร์ บูล
ขั้นตอน/is_terminal เทนเซอร์ บูล
ขั้นตอน/การสังเกต คุณสมบัติDict
ขั้นตอน/การสังเกต/base_pose_tool_reached เทนเซอร์ (7,) ลอย32 ตำแหน่งสัมพันธ์ฐานเอฟเฟกต์ปลาย + ท่าควอเทอร์เนียน
ขั้นตอน/การสังเกต/gripper_closed เทนเซอร์ (1,) ลอย32
ขั้นตอน/การสังเกต/gripper_closedness_commanded เทนเซอร์ (1,) ลอย32 ตำแหน่งกริปเปอร์ต่อเนื่อง
ขั้นตอน/การสังเกต/height_to_bottom เทนเซอร์ (1,) ลอย32 ความสูงของเอนด์เอฟเฟกต์จากพื้นดิน
ขั้นตอน/การสังเกต/ภาพ ภาพ (256, 320, 3) uint8
ขั้นตอน/การสังเกต/natural_Language_embedding เทนเซอร์ (512,) ลอย32
ขั้นตอน/การสังเกต/natural_Language_instruction เทนเซอร์ เชือก
ขั้นตอน/การสังเกต/orientation_box เทนเซอร์ (2, 3) ลอย32
ขั้นตอน/การสังเกต/orientation_start เทนเซอร์ (4,) ลอย32
ขั้นตอน/การสังเกต/robot_orientation_positions_box เทนเซอร์ (3, 3) ลอย32
ขั้นตอน/การสังเกต/rotation_delta_to_go เทนเซอร์ (3,) ลอย32 การกระจัดแบบหมุนจากการวางแนวปัจจุบันไปยังเป้าหมาย
ขั้นตอน/การสังเกต/src_rotation เทนเซอร์ (4,) ลอย32
ขั้นตอน/การสังเกต/vector_to_go เทนเซอร์ (3,) ลอย32 การกระจัดจากตำแหน่งเอฟเฟกต์ปลายปัจจุบันไปยังเป้าหมาย
ขั้นตอน/การสังเกต/พื้นที่ทำงาน_bounds เทนเซอร์ (3, 3) ลอย32
ขั้นตอน/รางวัล สเกลาร์ ลอย32
  • การอ้างอิง :
@article{brohan2022rt,
  title={Rt-1: Robotics transformer for real-world control at scale},
  author={Brohan, Anthony and Brown, Noah and Carbajal, Justice and Chebotar, Yevgen and Dabis, Joseph and Finn, Chelsea and Gopalakrishnan, Keerthana and Hausman, Karol and Herzog, Alex and Hsu, Jasmine and others},
  journal={arXiv preprint arXiv:2212.06817},
  year={2022}
}