jaco_play

• תיאור :

Jaco 2 בחר מקום על גבי השולחן

• דף הבית : https://github.com/clvrai/clvr_jaco_play_dataset

• קוד מקור : tfds.robotics.rtx.JacoPlay

• גרסאות :

  • 0.1.0 (ברירת מחדל): שחרור ראשוני.

• גודל הורדה : Unknown size

• גודל מערך נתונים : 9.24 GiB

• שמירה אוטומטית במטמון ( תיעוד ): לא

• פיצולים :

לְפַצֵל	דוגמאות
'test'	109
'train'	976

• מבנה תכונה :

FeaturesDict({
    'steps': Dataset({
        'action': FeaturesDict({
            'gripper_closedness_action': Tensor(shape=(1,), dtype=float32),
            'terminate_episode': Tensor(shape=(3,), dtype=int32),
            'world_vector': Tensor(shape=(3,), dtype=float32),
        }),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'end_effector_cartesian_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
            'end_effector_cartesian_velocity': Tensor(shape=(6,), dtype=float32),
            'image': Image(shape=(224, 224, 3), dtype=uint8),
            'image_wrist': Image(shape=(224, 224, 3), dtype=uint8),
            'joint_pos': Tensor(shape=(8,), dtype=float32),
            'natural_language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32),
            'natural_language_instruction': string,
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
    }),
})

• תיעוד תכונה :

תכונה	מעמד	צוּרָה	Dtype	תיאור
	FeaturesDict
צעדים	מערך נתונים
צעדים/פעולה	FeaturesDict
צעדים/פעולה/פעולה_סגירה_גריפת	מוֹתֵחַ	(1,)	לצוף32
steps/action/terminate_episode	מוֹתֵחַ	(3,)	int32
צעדים/פעולה/וקטור_עולם	מוֹתֵחַ	(3,)	לצוף32
צעדים/הוא_ראשון	מוֹתֵחַ		bool
צעדים/הוא_אחרון	מוֹתֵחַ		bool
steps/is_terminal	מוֹתֵחַ		bool
צעדים/תצפית	FeaturesDict
צעדים/תצפית/end_effector_cartesian_pos	מוֹתֵחַ	(7,)	לצוף32
צעדים/תצפית/מהירות_הקארטזיאנית_קצה	מוֹתֵחַ	(6,)	לצוף32
צעדים/תצפית/תמונה	תמונה	(224, 224, 3)	uint8
צעדים/תצפית/תמונה_יד	תמונה	(224, 224, 3)	uint8
צעדים/תצפית/מפרק_פוז	מוֹתֵחַ	(8,)	לצוף32
צעדים/תצפית/טבעת_שפה_טבעית	מוֹתֵחַ	(512,)	לצוף32
שלבים/התבוננות/הוראת_שפה_טבעית	מוֹתֵחַ		חוּט
צעדים/פרס	סקלר		לצוף32

• מפתחות בפיקוח (ראה as_supervised doc ): None

• איור ( tfds.show_examples ): לא נתמך.

• דוגמאות ( tfds.as_dataframe ):

• ציטוט :

@software{dass2023jacoplay,
  author = {Dass, Shivin and Yapeter, Jullian and Zhang, Jesse and Zhang, Jiahui
            and Pertsch, Karl and Nikolaidis, Stefanos and Lim, Joseph J.},
  title = {CLVR Jaco Play Dataset},
  url = {https://github.com/clvrai/clvr_jaco_play_dataset},
  version = {1.0.0},
  year = {2023}
}