robomimic_mh

• คำอธิบาย :

ชุดข้อมูลของมนุษย์แบบผสม Robomimic ถูกรวบรวมโดยตัวดำเนินการที่มีความสามารถแบบผสมหลายตัวโดยใช้แพลตฟอร์ม RoboTurk ชุดข้อมูลแต่ละชุดประกอบด้วยการสาธิต 200 รายการ

แต่ละงานมีสองเวอร์ชัน: เวอร์ชันหนึ่งที่มีการสังเกตในมิติต่ำ ( low_dim ) และอีกเวอร์ชันที่มีรูปภาพ ( image )

ชุดข้อมูลเป็นไปตาม รูปแบบ RLDS เพื่อแสดงขั้นตอนและตอนต่างๆ

• หน้าแรก : https://arise-initiative.github.io/robomimic-web/

• ซอร์สโค้ด : tfds.datasets.robomimic_mh.Builder

• รุ่น :

  • 1.0.0 (ค่าเริ่มต้น): การเปิดตัวครั้งแรก

• แยก :

แยก	ตัวอย่าง
'train'	300

• คีย์ภายใต้การดูแล (ดู as_supervised doc ): None

• รูปภาพ ( tfds.show_examples ): ไม่รองรับ

• ตัวอย่าง ( tfds.as_dataframe ): ไม่มี

• การอ้างอิง :

@inproceedings{robomimic2021,
  title={What Matters in Learning from Offline Human Demonstrations for Robot Manipulation},
  author={Ajay Mandlekar and Danfei Xu and Josiah Wong and Soroush Nasiriany
          and Chen Wang and Rohun Kulkarni and Li Fei-Fei and Silvio Savarese
          and Yuke Zhu and Roberto Mart\'{i}n-Mart\'{i}n},
  booktitle={Conference on Robot Learning},
  year={2021}
}

robomimic_mh/lift_mh_image (การกำหนดค่าเริ่มต้น)

• ขนาดการดาวน์โหลด : 2.50 GiB

• ขนาดชุดข้อมูล : 363.18 MiB

• แคชอัตโนมัติ ( เอกสารประกอบ ): ไม่

• โครงสร้างคุณลักษณะ :

FeaturesDict({
    '20_percent': bool,
    '20_percent_train': bool,
    '20_percent_valid': bool,
    '50_percent': bool,
    '50_percent_train': bool,
    '50_percent_valid': bool,
    'better': bool,
    'better_operator_1': bool,
    'better_operator_1_train': bool,
    'better_operator_1_valid': bool,
    'better_operator_2': bool,
    'better_operator_2_train': bool,
    'better_operator_2_valid': bool,
    'better_train': bool,
    'better_valid': bool,
    'episode_id': string,
    'horizon': int32,
    'okay': bool,
    'okay_better': bool,
    'okay_better_train': bool,
    'okay_better_valid': bool,
    'okay_operator_1': bool,
    'okay_operator_1_train': bool,
    'okay_operator_1_valid': bool,
    'okay_operator_2': bool,
    'okay_operator_2_train': bool,
    'okay_operator_2_valid': bool,
    'okay_train': bool,
    'okay_valid': bool,
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
        'discount': int32,
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'agentview_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
            'object': Tensor(shape=(10,), dtype=float64),
            'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
            'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
            'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
            'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
            'robot0_eye_in_hand_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
            'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
            'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
        }),
        'reward': float64,
        'states': Tensor(shape=(32,), dtype=float64),
    }),
    'train': bool,
    'valid': bool,
    'worse': bool,
    'worse_better': bool,
    'worse_better_train': bool,
    'worse_better_valid': bool,
    'worse_okay': bool,
    'worse_okay_train': bool,
    'worse_okay_valid': bool,
    'worse_operator_1': bool,
    'worse_operator_1_train': bool,
    'worse_operator_1_valid': bool,
    'worse_operator_2': bool,
    'worse_operator_2_train': bool,
    'worse_operator_2_valid': bool,
    'worse_train': bool,
    'worse_valid': bool,
})

• เอกสารคุณสมบัติ :

คุณสมบัติ	ระดับ	รูปร่าง	Dประเภท	คำอธิบาย
	คุณสมบัติDict
20_เปอร์เซ็นต์	เทนเซอร์		บูล
20_percent_รถไฟ	เทนเซอร์		บูล
20_percent_valid	เทนเซอร์		บูล
50_เปอร์เซ็นต์	เทนเซอร์		บูล
50_percent_รถไฟ	เทนเซอร์		บูล
50_percent_valid	เทนเซอร์		บูล
ดีกว่า	เทนเซอร์		บูล
Better_operator_1	เทนเซอร์		บูล
ดีกว่า_operator_1_train	เทนเซอร์		บูล
ดีกว่า_ตัวดำเนินการ_1_ถูกต้อง	เทนเซอร์		บูล
Better_operator_2	เทนเซอร์		บูล
Better_operator_2_train	เทนเซอร์		บูล
ดีกว่า_ตัวดำเนินการ_2_ถูกต้อง	เทนเซอร์		บูล
ดีกว่า_รถไฟ	เทนเซอร์		บูล
ดีกว่า_ถูกต้อง	เทนเซอร์		บูล
ตอนที่_id	เทนเซอร์		สตริง
ขอบฟ้า	เทนเซอร์		int32
ตกลง	เทนเซอร์		บูล
โอเค_ดีกว่า	เทนเซอร์		บูล
ok_better_train	เทนเซอร์		บูล
โอเค_ดีกว่า_ถูกต้อง	เทนเซอร์		บูล
โอเค_operator_1	เทนเซอร์		บูล
ok_operator_1_train	เทนเซอร์		บูล
ok_operator_1_valid	เทนเซอร์		บูล
โอเค_operator_2	เทนเซอร์		บูล
ok_operator_2_train	เทนเซอร์		บูล
ok_operator_2_valid	เทนเซอร์		บูล
โอเค_รถไฟ	เทนเซอร์		บูล
โอเค_ถูกต้อง	เทนเซอร์		บูล
ขั้นตอน	ชุดข้อมูล
ขั้นตอน/การดำเนินการ	เทนเซอร์	(7,)	float64
ขั้นตอน/ส่วนลด	เทนเซอร์		int32
ขั้นตอน/is_first	เทนเซอร์		บูล
ขั้นตอน/is_last	เทนเซอร์		บูล
ขั้นตอน/is_terminal	เทนเซอร์		บูล
ขั้นตอน/ข้อสังเกต	คุณสมบัติDict
ขั้นตอน/ข้อสังเกต/agentview_image	ภาพ	(84, 84, 3)	uint8
ขั้นตอน/การสังเกต/วัตถุ	เทนเซอร์	(10,)	float64
ขั้นตอน/การสังเกต/robot0_eef_pos	เทนเซอร์	(3,)	float64	ตำแหน่งเอนด์เอฟเฟ็กเตอร์
ขั้นตอน/การสังเกต/robot0_eef_quat	เทนเซอร์	(4,)	float64	การวางแนวเอฟเฟกต์ปลาย
ขั้นตอน/การสังเกต/robot0_eef_vel_ang	เทนเซอร์	(3,)	float64	ความเร็วเชิงมุมของเอฟเฟ็กเตอร์
ขั้นตอน/การสังเกต/robot0_eef_vel_lin	เทนเซอร์	(3,)	float64	ความเร็วคาร์ทีเซียนของเอฟเฟกเตอร์
ขั้นตอน/การสังเกต/robot0_eye_in_hand_image	ภาพ	(84, 84, 3)	uint8
ขั้นตอน/การสังเกต/robot0_gripper_qpos	เทนเซอร์	(2,)	float64	ตำแหน่งกริปเปอร์
ขั้นตอน/การสังเกต/robot0_gripper_qvel	เทนเซอร์	(2,)	float64	ความเร็วของกริปเปอร์
ขั้นตอน/ข้อสังเกต/robot0_joint_pos	เทนเซอร์	(7,)	float64	ตำแหน่งข้อต่อ 7DOF
ขั้นตอน/ข้อสังเกต/robot0_joint_pos_cos	เทนเซอร์	(7,)	float64
ขั้นตอน/ข้อสังเกต/robot0_joint_pos_sin	เทนเซอร์	(7,)	float64
ขั้นตอน/ข้อสังเกต/robot0_joint_vel	เทนเซอร์	(7,)	float64	ความเร็วร่วม 7DOF
ขั้นตอน / รางวัล	เทนเซอร์		float64
ขั้นตอน/สถานะ	เทนเซอร์	(32,)	float64
รถไฟ	เทนเซอร์		บูล
ถูกต้อง	เทนเซอร์		บูล
แย่ลง	เทนเซอร์		บูล
แย่ลง_ดีกว่า	เทนเซอร์		บูล
แย่ลง_ดีกว่า_รถไฟ	เทนเซอร์		บูล
แย่กว่า_ดีกว่า_ถูกต้อง	เทนเซอร์		บูล
แย่ลง_โอเค	เทนเซอร์		บูล
แย่ลง_โอเค_รถไฟ	เทนเซอร์		บูล
แย่ลง_โอเค_ถูกต้อง	เทนเซอร์		บูล
แย่ลง_operator_1	เทนเซอร์		บูล
แย่ลง_operator_1_train	เทนเซอร์		บูล
แย่ลง_operator_1_valid	เทนเซอร์		บูล
แย่ลง_operator_2	เทนเซอร์		บูล
แย่ลง_operator_2_train	เทนเซอร์		บูล
แย่ลง_operator_2_valid	เทนเซอร์		บูล
แย่ลง_รถไฟ	เทนเซอร์		บูล
แย่ลง_ถูกต้อง	เทนเซอร์		บูล

robomimic_mh/lift_mh_low_dim

• ขนาดการดาวน์โหลด : 45.73 MiB

• ขนาดชุดข้อมูล : 27.26 MiB

• แคชอัตโนมัติ ( เอกสาร ): ใช่

• โครงสร้างคุณลักษณะ :

FeaturesDict({
    '20_percent': bool,
    '20_percent_train': bool,
    '20_percent_valid': bool,
    '50_percent': bool,
    '50_percent_train': bool,
    '50_percent_valid': bool,
    'better': bool,
    'better_operator_1': bool,
    'better_operator_1_train': bool,
    'better_operator_1_valid': bool,
    'better_operator_2': bool,
    'better_operator_2_train': bool,
    'better_operator_2_valid': bool,
    'better_train': bool,
    'better_valid': bool,
    'episode_id': string,
    'horizon': int32,
    'okay': bool,
    'okay_better': bool,
    'okay_better_train': bool,
    'okay_better_valid': bool,
    'okay_operator_1': bool,
    'okay_operator_1_train': bool,
    'okay_operator_1_valid': bool,
    'okay_operator_2': bool,
    'okay_operator_2_train': bool,
    'okay_operator_2_valid': bool,
    'okay_train': bool,
    'okay_valid': bool,
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
        'discount': int32,
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'object': Tensor(shape=(10,), dtype=float64),
            'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
            'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
            'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
            'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
            'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
            'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
        }),
        'reward': float64,
        'states': Tensor(shape=(32,), dtype=float64),
    }),
    'train': bool,
    'valid': bool,
    'worse': bool,
    'worse_better': bool,
    'worse_better_train': bool,
    'worse_better_valid': bool,
    'worse_okay': bool,
    'worse_okay_train': bool,
    'worse_okay_valid': bool,
    'worse_operator_1': bool,
    'worse_operator_1_train': bool,
    'worse_operator_1_valid': bool,
    'worse_operator_2': bool,
    'worse_operator_2_train': bool,
    'worse_operator_2_valid': bool,
    'worse_train': bool,
    'worse_valid': bool,
})

• เอกสารคุณสมบัติ :

คุณสมบัติ	ระดับ	รูปร่าง	Dประเภท	คำอธิบาย
	คุณสมบัติDict
20_เปอร์เซ็นต์	เทนเซอร์		บูล
20_percent_รถไฟ	เทนเซอร์		บูล
20_percent_valid	เทนเซอร์		บูล
50_เปอร์เซ็นต์	เทนเซอร์		บูล
50_percent_รถไฟ	เทนเซอร์		บูล
50_percent_valid	เทนเซอร์		บูล
ดีกว่า	เทนเซอร์		บูล
Better_operator_1	เทนเซอร์		บูล
ดีกว่า_operator_1_train	เทนเซอร์		บูล
ดีกว่า_ตัวดำเนินการ_1_ถูกต้อง	เทนเซอร์		บูล
Better_operator_2	เทนเซอร์		บูล
Better_operator_2_train	เทนเซอร์		บูล
ดีกว่า_ตัวดำเนินการ_2_ถูกต้อง	เทนเซอร์		บูล
ดีกว่า_รถไฟ	เทนเซอร์		บูล
ดีกว่า_ถูกต้อง	เทนเซอร์		บูล
ตอนที่_id	เทนเซอร์		สตริง
ขอบฟ้า	เทนเซอร์		int32
ตกลง	เทนเซอร์		บูล
โอเค_ดีกว่า	เทนเซอร์		บูล
ok_better_train	เทนเซอร์		บูล
โอเค_ดีกว่า_ถูกต้อง	เทนเซอร์		บูล
โอเค_operator_1	เทนเซอร์		บูล
ok_operator_1_train	เทนเซอร์		บูล
ok_operator_1_valid	เทนเซอร์		บูล
โอเค_operator_2	เทนเซอร์		บูล
ok_operator_2_train	เทนเซอร์		บูล
ok_operator_2_valid	เทนเซอร์		บูล
โอเค_รถไฟ	เทนเซอร์		บูล
โอเค_ถูกต้อง	เทนเซอร์		บูล
ขั้นตอน	ชุดข้อมูล
ขั้นตอน/การดำเนินการ	เทนเซอร์	(7,)	float64
ขั้นตอน/ส่วนลด	เทนเซอร์		int32
ขั้นตอน/is_first	เทนเซอร์		บูล
ขั้นตอน/is_last	เทนเซอร์		บูล
ขั้นตอน/is_terminal	เทนเซอร์		บูล
ขั้นตอน/ข้อสังเกต	คุณสมบัติDict
ขั้นตอน/การสังเกต/วัตถุ	เทนเซอร์	(10,)	float64
ขั้นตอน/การสังเกต/robot0_eef_pos	เทนเซอร์	(3,)	float64	ตำแหน่งเอนด์เอฟเฟ็กเตอร์
ขั้นตอน/การสังเกต/robot0_eef_quat	เทนเซอร์	(4,)	float64	การวางแนวเอฟเฟกต์ปลาย
ขั้นตอน/การสังเกต/robot0_eef_vel_ang	เทนเซอร์	(3,)	float64	ความเร็วเชิงมุมของเอฟเฟ็กเตอร์
ขั้นตอน/การสังเกต/robot0_eef_vel_lin	เทนเซอร์	(3,)	float64	ความเร็วคาร์ทีเซียนของเอฟเฟกเตอร์
ขั้นตอน/การสังเกต/robot0_gripper_qpos	เทนเซอร์	(2,)	float64	ตำแหน่งกริปเปอร์
ขั้นตอน/การสังเกต/robot0_gripper_qvel	เทนเซอร์	(2,)	float64	ความเร็วของกริปเปอร์
ขั้นตอน/ข้อสังเกต/robot0_joint_pos	เทนเซอร์	(7,)	float64	ตำแหน่งข้อต่อ 7DOF
ขั้นตอน/ข้อสังเกต/robot0_joint_pos_cos	เทนเซอร์	(7,)	float64
ขั้นตอน/ข้อสังเกต/robot0_joint_pos_sin	เทนเซอร์	(7,)	float64
ขั้นตอน/ข้อสังเกต/robot0_joint_vel	เทนเซอร์	(7,)	float64	ความเร็วร่วม 7DOF
ขั้นตอน / รางวัล	เทนเซอร์		float64
ขั้นตอน/สถานะ	เทนเซอร์	(32,)	float64
รถไฟ	เทนเซอร์		บูล
ถูกต้อง	เทนเซอร์		บูล
แย่ลง	เทนเซอร์		บูล
แย่ลง_ดีกว่า	เทนเซอร์		บูล
แย่ลง_ดีกว่า_รถไฟ	เทนเซอร์		บูล
แย่กว่า_ดีกว่า_ถูกต้อง	เทนเซอร์		บูล
แย่ลง_โอเค	เทนเซอร์		บูล
แย่ลง_โอเค_รถไฟ	เทนเซอร์		บูล
แย่ลง_โอเค_ถูกต้อง	เทนเซอร์		บูล
แย่ลง_operator_1	เทนเซอร์		บูล
แย่ลง_operator_1_train	เทนเซอร์		บูล
แย่ลง_operator_1_valid	เทนเซอร์		บูล
แย่ลง_operator_2	เทนเซอร์		บูล
แย่ลง_operator_2_train	เทนเซอร์		บูล
แย่ลง_operator_2_valid	เทนเซอร์		บูล
แย่ลง_รถไฟ	เทนเซอร์		บูล
แย่ลง_ถูกต้อง	เทนเซอร์		บูล

robomimic_mh/can_mh_image

• ขนาดการดาวน์โหลด : 5.05 GiB

• ขนาดชุดข้อมูล : 1.23 GiB

• แคชอัตโนมัติ ( เอกสารประกอบ ): ไม่

• โครงสร้างคุณลักษณะ :

FeaturesDict({
    '20_percent': bool,
    '20_percent_train': bool,
    '20_percent_valid': bool,
    '50_percent': bool,
    '50_percent_train': bool,
    '50_percent_valid': bool,
    'better': bool,
    'better_operator_1': bool,
    'better_operator_1_train': bool,
    'better_operator_1_valid': bool,
    'better_operator_2': bool,
    'better_operator_2_train': bool,
    'better_operator_2_valid': bool,
    'better_train': bool,
    'better_valid': bool,
    'episode_id': string,
    'horizon': int32,
    'okay': bool,
    'okay_better': bool,
    'okay_better_train': bool,
    'okay_better_valid': bool,
    'okay_operator_1': bool,
    'okay_operator_1_train': bool,
    'okay_operator_1_valid': bool,
    'okay_operator_2': bool,
    'okay_operator_2_train': bool,
    'okay_operator_2_valid': bool,
    'okay_train': bool,
    'okay_valid': bool,
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
        'discount': int32,
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'agentview_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
            'object': Tensor(shape=(14,), dtype=float64),
            'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
            'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
            'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
            'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
            'robot0_eye_in_hand_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
            'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
            'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
        }),
        'reward': float64,
        'states': Tensor(shape=(71,), dtype=float64),
    }),
    'train': bool,
    'valid': bool,
    'worse': bool,
    'worse_better': bool,
    'worse_better_train': bool,
    'worse_better_valid': bool,
    'worse_okay': bool,
    'worse_okay_train': bool,
    'worse_okay_valid': bool,
    'worse_operator_1': bool,
    'worse_operator_1_train': bool,
    'worse_operator_1_valid': bool,
    'worse_operator_2': bool,
    'worse_operator_2_train': bool,
    'worse_operator_2_valid': bool,
    'worse_train': bool,
    'worse_valid': bool,
})

• เอกสารคุณสมบัติ :

คุณสมบัติ	ระดับ	รูปร่าง	Dประเภท	คำอธิบาย
	คุณสมบัติDict
20_เปอร์เซ็นต์	เทนเซอร์		บูล
20_percent_รถไฟ	เทนเซอร์		บูล
20_percent_valid	เทนเซอร์		บูล
50_เปอร์เซ็นต์	เทนเซอร์		บูล
50_percent_รถไฟ	เทนเซอร์		บูล
50_percent_valid	เทนเซอร์		บูล
ดีกว่า	เทนเซอร์		บูล
Better_operator_1	เทนเซอร์		บูล
ดีกว่า_operator_1_train	เทนเซอร์		บูล
ดีกว่า_ตัวดำเนินการ_1_ถูกต้อง	เทนเซอร์		บูล
Better_operator_2	เทนเซอร์		บูล
Better_operator_2_train	เทนเซอร์		บูล
ดีกว่า_ตัวดำเนินการ_2_ถูกต้อง	เทนเซอร์		บูล
ดีกว่า_รถไฟ	เทนเซอร์		บูล
ดีกว่า_ถูกต้อง	เทนเซอร์		บูล
ตอนที่_id	เทนเซอร์		สตริง
ขอบฟ้า	เทนเซอร์		int32
ตกลง	เทนเซอร์		บูล
โอเค_ดีกว่า	เทนเซอร์		บูล
ok_better_train	เทนเซอร์		บูล
โอเค_ดีกว่า_ถูกต้อง	เทนเซอร์		บูล
โอเค_operator_1	เทนเซอร์		บูล
ok_operator_1_train	เทนเซอร์		บูล
ok_operator_1_valid	เทนเซอร์		บูล
โอเค_operator_2	เทนเซอร์		บูล
ok_operator_2_train	เทนเซอร์		บูล
ok_operator_2_valid	เทนเซอร์		บูล
โอเค_รถไฟ	เทนเซอร์		บูล
โอเค_ถูกต้อง	เทนเซอร์		บูล
ขั้นตอน	ชุดข้อมูล
ขั้นตอน/การดำเนินการ	เทนเซอร์	(7,)	float64
ขั้นตอน/ส่วนลด	เทนเซอร์		int32
ขั้นตอน/is_first	เทนเซอร์		บูล
ขั้นตอน/is_last	เทนเซอร์		บูล
ขั้นตอน/is_terminal	เทนเซอร์		บูล
ขั้นตอน/ข้อสังเกต	คุณสมบัติDict
ขั้นตอน/ข้อสังเกต/agentview_image	ภาพ	(84, 84, 3)	uint8
ขั้นตอน/การสังเกต/วัตถุ	เทนเซอร์	(14,)	float64
ขั้นตอน/การสังเกต/robot0_eef_pos	เทนเซอร์	(3,)	float64	ตำแหน่งเอนด์เอฟเฟ็กเตอร์
ขั้นตอน/การสังเกต/robot0_eef_quat	เทนเซอร์	(4,)	float64	การวางแนวเอฟเฟกต์ปลาย
ขั้นตอน/การสังเกต/robot0_eef_vel_ang	เทนเซอร์	(3,)	float64	ความเร็วเชิงมุมของเอฟเฟ็กเตอร์
ขั้นตอน/การสังเกต/robot0_eef_vel_lin	เทนเซอร์	(3,)	float64	ความเร็วคาร์ทีเซียนของเอฟเฟกเตอร์
ขั้นตอน/การสังเกต/robot0_eye_in_hand_image	ภาพ	(84, 84, 3)	uint8
ขั้นตอน/การสังเกต/robot0_gripper_qpos	เทนเซอร์	(2,)	float64	ตำแหน่งกริปเปอร์
ขั้นตอน/การสังเกต/robot0_gripper_qvel	เทนเซอร์	(2,)	float64	ความเร็วของกริปเปอร์
ขั้นตอน/ข้อสังเกต/robot0_joint_pos	เทนเซอร์	(7,)	float64	ตำแหน่งข้อต่อ 7DOF
ขั้นตอน/ข้อสังเกต/robot0_joint_pos_cos	เทนเซอร์	(7,)	float64
ขั้นตอน/ข้อสังเกต/robot0_joint_pos_sin	เทนเซอร์	(7,)	float64
ขั้นตอน/ข้อสังเกต/robot0_joint_vel	เทนเซอร์	(7,)	float64	ความเร็วร่วม 7DOF
ขั้นตอน / รางวัล	เทนเซอร์		float64
ขั้นตอน/สถานะ	เทนเซอร์	(71,)	float64
รถไฟ	เทนเซอร์		บูล
ถูกต้อง	เทนเซอร์		บูล
แย่ลง	เทนเซอร์		บูล
แย่ลง_ดีกว่า	เทนเซอร์		บูล
แย่ลง_ดีกว่า_รถไฟ	เทนเซอร์		บูล
แย่กว่า_ดีกว่า_ถูกต้อง	เทนเซอร์		บูล
แย่ลง_โอเค	เทนเซอร์		บูล
แย่ลง_โอเค_รถไฟ	เทนเซอร์		บูล
แย่ลง_โอเค_ถูกต้อง	เทนเซอร์		บูล
แย่ลง_operator_1	เทนเซอร์		บูล
แย่ลง_operator_1_train	เทนเซอร์		บูล
แย่ลง_operator_1_valid	เทนเซอร์		บูล
แย่ลง_operator_2	เทนเซอร์		บูล
แย่ลง_operator_2_train	เทนเซอร์		บูล
แย่ลง_operator_2_valid	เทนเซอร์		บูล
แย่ลง_รถไฟ	เทนเซอร์		บูล
แย่ลง_ถูกต้อง	เทนเซอร์		บูล

robomimic_mh/can_mh_low_dim

• ขนาดการดาวน์โหลด : 107.28 MiB

• ขนาดชุดข้อมูล : 75.19 MiB

• แคชอัตโนมัติ ( เอกสาร ): ใช่

• โครงสร้างคุณลักษณะ :

FeaturesDict({
    '20_percent': bool,
    '20_percent_train': bool,
    '20_percent_valid': bool,
    '50_percent': bool,
    '50_percent_train': bool,
    '50_percent_valid': bool,
    'better': bool,
    'better_operator_1': bool,
    'better_operator_1_train': bool,
    'better_operator_1_valid': bool,
    'better_operator_2': bool,
    'better_operator_2_train': bool,
    'better_operator_2_valid': bool,
    'better_train': bool,
    'better_valid': bool,
    'episode_id': string,
    'horizon': int32,
    'okay': bool,
    'okay_better': bool,
    'okay_better_train': bool,
    'okay_better_valid': bool,
    'okay_operator_1': bool,
    'okay_operator_1_train': bool,
    'okay_operator_1_valid': bool,
    'okay_operator_2': bool,
    'okay_operator_2_train': bool,
    'okay_operator_2_valid': bool,
    'okay_train': bool,
    'okay_valid': bool,
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
        'discount': int32,
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'object': Tensor(shape=(14,), dtype=float64),
            'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
            'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
            'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
            'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
            'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
            'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
        }),
        'reward': float64,
        'states': Tensor(shape=(71,), dtype=float64),
    }),
    'train': bool,
    'valid': bool,
    'worse': bool,
    'worse_better': bool,
    'worse_better_train': bool,
    'worse_better_valid': bool,
    'worse_okay': bool,
    'worse_okay_train': bool,
    'worse_okay_valid': bool,
    'worse_operator_1': bool,
    'worse_operator_1_train': bool,
    'worse_operator_1_valid': bool,
    'worse_operator_2': bool,
    'worse_operator_2_train': bool,
    'worse_operator_2_valid': bool,
    'worse_train': bool,
    'worse_valid': bool,
})

• เอกสารคุณสมบัติ :

คุณสมบัติ	ระดับ	รูปร่าง	Dประเภท	คำอธิบาย
	คุณสมบัติDict
20_เปอร์เซ็นต์	เทนเซอร์		บูล
20_percent_รถไฟ	เทนเซอร์		บูล
20_percent_valid	เทนเซอร์		บูล
50_เปอร์เซ็นต์	เทนเซอร์		บูล
50_percent_รถไฟ	เทนเซอร์		บูล
50_percent_valid	เทนเซอร์		บูล
ดีกว่า	เทนเซอร์		บูล
Better_operator_1	เทนเซอร์		บูล
ดีกว่า_operator_1_train	เทนเซอร์		บูล
ดีกว่า_ตัวดำเนินการ_1_ถูกต้อง	เทนเซอร์		บูล
Better_operator_2	เทนเซอร์		บูล
Better_operator_2_train	เทนเซอร์		บูล
ดีกว่า_ตัวดำเนินการ_2_ถูกต้อง	เทนเซอร์		บูล
ดีกว่า_รถไฟ	เทนเซอร์		บูล
ดีกว่า_ถูกต้อง	เทนเซอร์		บูล
ตอนที่_id	เทนเซอร์		สตริง
ขอบฟ้า	เทนเซอร์		int32
ตกลง	เทนเซอร์		บูล
โอเค_ดีกว่า	เทนเซอร์		บูล
ok_better_train	เทนเซอร์		บูล
โอเค_ดีกว่า_ถูกต้อง	เทนเซอร์		บูล
โอเค_operator_1	เทนเซอร์		บูล
ok_operator_1_train	เทนเซอร์		บูล
ok_operator_1_valid	เทนเซอร์		บูล
โอเค_operator_2	เทนเซอร์		บูล
ok_operator_2_train	เทนเซอร์		บูล
ok_operator_2_valid	เทนเซอร์		บูล
โอเค_รถไฟ	เทนเซอร์		บูล
โอเค_ถูกต้อง	เทนเซอร์		บูล
ขั้นตอน	ชุดข้อมูล
ขั้นตอน/การดำเนินการ	เทนเซอร์	(7,)	float64
ขั้นตอน/ส่วนลด	เทนเซอร์		int32
ขั้นตอน/is_first	เทนเซอร์		บูล
ขั้นตอน/is_last	เทนเซอร์		บูล
ขั้นตอน/is_terminal	เทนเซอร์		บูล
ขั้นตอน/ข้อสังเกต	คุณสมบัติDict
ขั้นตอน/การสังเกต/วัตถุ	เทนเซอร์	(14,)	float64
ขั้นตอน/การสังเกต/robot0_eef_pos	เทนเซอร์	(3,)	float64	ตำแหน่งเอนด์เอฟเฟ็กเตอร์
ขั้นตอน/การสังเกต/robot0_eef_quat	เทนเซอร์	(4,)	float64	การวางแนวเอฟเฟกต์ปลาย
ขั้นตอน/การสังเกต/robot0_eef_vel_ang	เทนเซอร์	(3,)	float64	ความเร็วเชิงมุมของเอฟเฟ็กเตอร์
ขั้นตอน/การสังเกต/robot0_eef_vel_lin	เทนเซอร์	(3,)	float64	ความเร็วคาร์ทีเซียนของเอฟเฟกเตอร์
ขั้นตอน/การสังเกต/robot0_gripper_qpos	เทนเซอร์	(2,)	float64	ตำแหน่งกริปเปอร์
ขั้นตอน/การสังเกต/robot0_gripper_qvel	เทนเซอร์	(2,)	float64	ความเร็วของกริปเปอร์
ขั้นตอน/ข้อสังเกต/robot0_joint_pos	เทนเซอร์	(7,)	float64	ตำแหน่งข้อต่อ 7DOF
ขั้นตอน/ข้อสังเกต/robot0_joint_pos_cos	เทนเซอร์	(7,)	float64
ขั้นตอน/ข้อสังเกต/robot0_joint_pos_sin	เทนเซอร์	(7,)	float64
ขั้นตอน/ข้อสังเกต/robot0_joint_vel	เทนเซอร์	(7,)	float64	ความเร็วร่วม 7DOF
ขั้นตอน / รางวัล	เทนเซอร์		float64
ขั้นตอน/สถานะ	เทนเซอร์	(71,)	float64
รถไฟ	เทนเซอร์		บูล
ถูกต้อง	เทนเซอร์		บูล
แย่ลง	เทนเซอร์		บูล
แย่ลง_ดีกว่า	เทนเซอร์		บูล
แย่ลง_ดีกว่า_รถไฟ	เทนเซอร์		บูล
แย่กว่า_ดีกว่า_ถูกต้อง	เทนเซอร์		บูล
แย่ลง_โอเค	เทนเซอร์		บูล
แย่ลง_โอเค_รถไฟ	เทนเซอร์		บูล
แย่ลง_โอเค_ถูกต้อง	เทนเซอร์		บูล
แย่ลง_operator_1	เทนเซอร์		บูล
แย่ลง_operator_1_train	เทนเซอร์		บูล
แย่ลง_operator_1_valid	เทนเซอร์		บูล
แย่ลง_operator_2	เทนเซอร์		บูล
แย่ลง_operator_2_train	เทนเซอร์		บูล
แย่ลง_operator_2_valid	เทนเซอร์		บูล
แย่ลง_รถไฟ	เทนเซอร์		บูล
แย่ลง_ถูกต้อง	เทนเซอร์		บูล

robomimic_mh/square_mh_image

• ขนาดการดาวน์โหลด : 6.48 GiB

• ขนาดชุดข้อมูล : 1.07 GiB

• แคชอัตโนมัติ ( เอกสารประกอบ ): ไม่

• โครงสร้างคุณลักษณะ :

FeaturesDict({
    '20_percent': bool,
    '20_percent_train': bool,
    '20_percent_valid': bool,
    '50_percent': bool,
    '50_percent_train': bool,
    '50_percent_valid': bool,
    'better': bool,
    'better_operator_1': bool,
    'better_operator_1_train': bool,
    'better_operator_1_valid': bool,
    'better_operator_2': bool,
    'better_operator_2_train': bool,
    'better_operator_2_valid': bool,
    'better_train': bool,
    'better_valid': bool,
    'episode_id': string,
    'horizon': int32,
    'okay': bool,
    'okay_better': bool,
    'okay_better_train': bool,
    'okay_better_valid': bool,
    'okay_operator_1': bool,
    'okay_operator_1_train': bool,
    'okay_operator_1_valid': bool,
    'okay_operator_2': bool,
    'okay_operator_2_train': bool,
    'okay_operator_2_valid': bool,
    'okay_train': bool,
    'okay_valid': bool,
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
        'discount': int32,
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'agentview_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
            'object': Tensor(shape=(14,), dtype=float64),
            'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
            'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
            'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
            'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
            'robot0_eye_in_hand_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
            'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
            'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
        }),
        'reward': float64,
        'states': Tensor(shape=(45,), dtype=float64),
    }),
    'train': bool,
    'valid': bool,
    'worse': bool,
    'worse_better': bool,
    'worse_better_train': bool,
    'worse_better_valid': bool,
    'worse_okay': bool,
    'worse_okay_train': bool,
    'worse_okay_valid': bool,
    'worse_operator_1': bool,
    'worse_operator_1_train': bool,
    'worse_operator_1_valid': bool,
    'worse_operator_2': bool,
    'worse_operator_2_train': bool,
    'worse_operator_2_valid': bool,
    'worse_train': bool,
    'worse_valid': bool,
})

• เอกสารคุณสมบัติ :

คุณสมบัติ	ระดับ	รูปร่าง	Dประเภท	คำอธิบาย
	คุณสมบัติDict
20_เปอร์เซ็นต์	เทนเซอร์		บูล
20_percent_รถไฟ	เทนเซอร์		บูล
20_percent_valid	เทนเซอร์		บูล
50_เปอร์เซ็นต์	เทนเซอร์		บูล
50_percent_รถไฟ	เทนเซอร์		บูล
50_percent_valid	เทนเซอร์		บูล
ดีกว่า	เทนเซอร์		บูล
Better_operator_1	เทนเซอร์		บูล
ดีกว่า_operator_1_train	เทนเซอร์		บูล
ดีกว่า_ตัวดำเนินการ_1_ถูกต้อง	เทนเซอร์		บูล
Better_operator_2	เทนเซอร์		บูล
Better_operator_2_train	เทนเซอร์		บูล
ดีกว่า_ตัวดำเนินการ_2_ถูกต้อง	เทนเซอร์		บูล
ดีกว่า_รถไฟ	เทนเซอร์		บูล
ดีกว่า_ถูกต้อง	เทนเซอร์		บูล
ตอนที่_id	เทนเซอร์		สตริง
ขอบฟ้า	เทนเซอร์		int32
ตกลง	เทนเซอร์		บูล
โอเค_ดีกว่า	เทนเซอร์		บูล
ok_better_train	เทนเซอร์		บูล
โอเค_ดีกว่า_ถูกต้อง	เทนเซอร์		บูล
โอเค_operator_1	เทนเซอร์		บูล
ok_operator_1_train	เทนเซอร์		บูล
ok_operator_1_valid	เทนเซอร์		บูล
โอเค_operator_2	เทนเซอร์		บูล
ok_operator_2_train	เทนเซอร์		บูล
ok_operator_2_valid	เทนเซอร์		บูล
โอเค_รถไฟ	เทนเซอร์		บูล
โอเค_ถูกต้อง	เทนเซอร์		บูล
ขั้นตอน	ชุดข้อมูล
ขั้นตอน/การดำเนินการ	เทนเซอร์	(7,)	float64
ขั้นตอน/ส่วนลด	เทนเซอร์		int32
ขั้นตอน/is_first	เทนเซอร์		บูล
ขั้นตอน/is_last	เทนเซอร์		บูล
ขั้นตอน/is_terminal	เทนเซอร์		บูล
ขั้นตอน/ข้อสังเกต	คุณสมบัติDict
ขั้นตอน/ข้อสังเกต/agentview_image	ภาพ	(84, 84, 3)	uint8
ขั้นตอน/การสังเกต/วัตถุ	เทนเซอร์	(14,)	float64
ขั้นตอน/การสังเกต/robot0_eef_pos	เทนเซอร์	(3,)	float64	ตำแหน่งเอนด์เอฟเฟ็กเตอร์
ขั้นตอน/การสังเกต/robot0_eef_quat	เทนเซอร์	(4,)	float64	การวางแนวเอฟเฟกต์ปลาย
ขั้นตอน/การสังเกต/robot0_eef_vel_ang	เทนเซอร์	(3,)	float64	ความเร็วเชิงมุมของเอฟเฟ็กเตอร์
ขั้นตอน/การสังเกต/robot0_eef_vel_lin	เทนเซอร์	(3,)	float64	ความเร็วคาร์ทีเซียนของเอฟเฟกเตอร์
ขั้นตอน/การสังเกต/robot0_eye_in_hand_image	ภาพ	(84, 84, 3)	uint8
ขั้นตอน/การสังเกต/robot0_gripper_qpos	เทนเซอร์	(2,)	float64	ตำแหน่งกริปเปอร์
ขั้นตอน/การสังเกต/robot0_gripper_qvel	เทนเซอร์	(2,)	float64	ความเร็วของกริปเปอร์
ขั้นตอน/ข้อสังเกต/robot0_joint_pos	เทนเซอร์	(7,)	float64	ตำแหน่งข้อต่อ 7DOF
ขั้นตอน/ข้อสังเกต/robot0_joint_pos_cos	เทนเซอร์	(7,)	float64
ขั้นตอน/ข้อสังเกต/robot0_joint_pos_sin	เทนเซอร์	(7,)	float64
ขั้นตอน/ข้อสังเกต/robot0_joint_vel	เทนเซอร์	(7,)	float64	ความเร็วร่วม 7DOF
ขั้นตอน / รางวัล	เทนเซอร์		float64
ขั้นตอน/สถานะ	เทนเซอร์	(45,)	float64
รถไฟ	เทนเซอร์		บูล
ถูกต้อง	เทนเซอร์		บูล
แย่ลง	เทนเซอร์		บูล
แย่ลง_ดีกว่า	เทนเซอร์		บูล
แย่ลง_ดีกว่า_รถไฟ	เทนเซอร์		บูล
แย่กว่า_ดีกว่า_ถูกต้อง	เทนเซอร์		บูล
แย่ลง_โอเค	เทนเซอร์		บูล
แย่ลง_โอเค_รถไฟ	เทนเซอร์		บูล
แย่ลง_โอเค_ถูกต้อง	เทนเซอร์		บูล
แย่ลง_operator_1	เทนเซอร์		บูล
แย่ลง_operator_1_train	เทนเซอร์		บูล
แย่ลง_operator_1_valid	เทนเซอร์		บูล
แย่ลง_operator_2	เทนเซอร์		บูล
แย่ลง_operator_2_train	เทนเซอร์		บูล
แย่ลง_operator_2_valid	เทนเซอร์		บูล
แย่ลง_รถไฟ	เทนเซอร์		บูล
แย่ลง_ถูกต้อง	เทนเซอร์		บูล

robomimic_mh/square_mh_low_dim

• ขนาดการดาวน์โหลด : 118.13 MiB

• ขนาดชุดข้อมูล : 80.37 MiB

• แคชอัตโนมัติ ( เอกสาร ): ใช่

• โครงสร้างคุณลักษณะ :

FeaturesDict({
    '20_percent': bool,
    '20_percent_train': bool,
    '20_percent_valid': bool,
    '50_percent': bool,
    '50_percent_train': bool,
    '50_percent_valid': bool,
    'better': bool,
    'better_operator_1': bool,
    'better_operator_1_train': bool,
    'better_operator_1_valid': bool,
    'better_operator_2': bool,
    'better_operator_2_train': bool,
    'better_operator_2_valid': bool,
    'better_train': bool,
    'better_valid': bool,
    'episode_id': string,
    'horizon': int32,
    'okay': bool,
    'okay_better': bool,
    'okay_better_train': bool,
    'okay_better_valid': bool,
    'okay_operator_1': bool,
    'okay_operator_1_train': bool,
    'okay_operator_1_valid': bool,
    'okay_operator_2': bool,
    'okay_operator_2_train': bool,
    'okay_operator_2_valid': bool,
    'okay_train': bool,
    'okay_valid': bool,
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
        'discount': int32,
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'object': Tensor(shape=(14,), dtype=float64),
            'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
            'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
            'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
            'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
            'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
            'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
        }),
        'reward': float64,
        'states': Tensor(shape=(45,), dtype=float64),
    }),
    'train': bool,
    'valid': bool,
    'worse': bool,
    'worse_better': bool,
    'worse_better_train': bool,
    'worse_better_valid': bool,
    'worse_okay': bool,
    'worse_okay_train': bool,
    'worse_okay_valid': bool,
    'worse_operator_1': bool,
    'worse_operator_1_train': bool,
    'worse_operator_1_valid': bool,
    'worse_operator_2': bool,
    'worse_operator_2_train': bool,
    'worse_operator_2_valid': bool,
    'worse_train': bool,
    'worse_valid': bool,
})

• เอกสารคุณสมบัติ :

คุณสมบัติ	ระดับ	รูปร่าง	Dประเภท	คำอธิบาย
	คุณสมบัติDict
20_เปอร์เซ็นต์	เทนเซอร์		บูล
20_percent_รถไฟ	เทนเซอร์		บูล
20_percent_valid	เทนเซอร์		บูล
50_เปอร์เซ็นต์	เทนเซอร์		บูล
50_percent_รถไฟ	เทนเซอร์		บูล
50_percent_valid	เทนเซอร์		บูล
ดีกว่า	เทนเซอร์		บูล
Better_operator_1	เทนเซอร์		บูล
ดีกว่า_operator_1_train	เทนเซอร์		บูล
ดีกว่า_ตัวดำเนินการ_1_ถูกต้อง	เทนเซอร์		บูล
Better_operator_2	เทนเซอร์		บูล
Better_operator_2_train	เทนเซอร์		บูล
ดีกว่า_ตัวดำเนินการ_2_ถูกต้อง	เทนเซอร์		บูล
ดีกว่า_รถไฟ	เทนเซอร์		บูล
ดีกว่า_ถูกต้อง	เทนเซอร์		บูล
ตอนที่_id	เทนเซอร์		สตริง
ขอบฟ้า	เทนเซอร์		int32
ตกลง	เทนเซอร์		บูล
โอเค_ดีกว่า	เทนเซอร์		บูล
ok_better_train	เทนเซอร์		บูล
โอเค_ดีกว่า_ถูกต้อง	เทนเซอร์		บูล
โอเค_operator_1	เทนเซอร์		บูล
ok_operator_1_train	เทนเซอร์		บูล
ok_operator_1_valid	เทนเซอร์		บูล
โอเค_operator_2	เทนเซอร์		บูล
ok_operator_2_train	เทนเซอร์		บูล
ok_operator_2_valid	เทนเซอร์		บูล
โอเค_รถไฟ	เทนเซอร์		บูล
โอเค_ถูกต้อง	เทนเซอร์		บูล
ขั้นตอน	ชุดข้อมูล
ขั้นตอน/การดำเนินการ	เทนเซอร์	(7,)	float64
ขั้นตอน/ส่วนลด	เทนเซอร์		int32
ขั้นตอน/is_first	เทนเซอร์		บูล
ขั้นตอน/is_last	เทนเซอร์		บูล
ขั้นตอน/is_terminal	เทนเซอร์		บูล
ขั้นตอน/ข้อสังเกต	คุณสมบัติDict
ขั้นตอน/การสังเกต/วัตถุ	เทนเซอร์	(14,)	float64
ขั้นตอน/การสังเกต/robot0_eef_pos	เทนเซอร์	(3,)	float64	ตำแหน่งเอนด์เอฟเฟ็กเตอร์
ขั้นตอน/การสังเกต/robot0_eef_quat	เทนเซอร์	(4,)	float64	การวางแนวเอฟเฟกต์ปลาย
ขั้นตอน/การสังเกต/robot0_eef_vel_ang	เทนเซอร์	(3,)	float64	ความเร็วเชิงมุมของเอฟเฟ็กเตอร์
ขั้นตอน/การสังเกต/robot0_eef_vel_lin	เทนเซอร์	(3,)	float64	ความเร็วคาร์ทีเซียนของเอฟเฟกเตอร์
ขั้นตอน/การสังเกต/robot0_gripper_qpos	เทนเซอร์	(2,)	float64	ตำแหน่งกริปเปอร์
ขั้นตอน/การสังเกต/robot0_gripper_qvel	เทนเซอร์	(2,)	float64	ความเร็วของกริปเปอร์
ขั้นตอน/ข้อสังเกต/robot0_joint_pos	เทนเซอร์	(7,)	float64	ตำแหน่งข้อต่อ 7DOF
ขั้นตอน/ข้อสังเกต/robot0_joint_pos_cos	เทนเซอร์	(7,)	float64
ขั้นตอน/ข้อสังเกต/robot0_joint_pos_sin	เทนเซอร์	(7,)	float64
ขั้นตอน/ข้อสังเกต/robot0_joint_vel	เทนเซอร์	(7,)	float64	ความเร็วร่วม 7DOF
ขั้นตอน / รางวัล	เทนเซอร์		float64
ขั้นตอน/สถานะ	เทนเซอร์	(45,)	float64
รถไฟ	เทนเซอร์		บูล
ถูกต้อง	เทนเซอร์		บูล
แย่ลง	เทนเซอร์		บูล
แย่ลง_ดีกว่า	เทนเซอร์		บูล
แย่ลง_ดีกว่า_รถไฟ	เทนเซอร์		บูล
แย่กว่า_ดีกว่า_ถูกต้อง	เทนเซอร์		บูล
แย่ลง_โอเค	เทนเซอร์		บูล
แย่ลง_โอเค_รถไฟ	เทนเซอร์		บูล
แย่ลง_โอเค_ถูกต้อง	เทนเซอร์		บูล
แย่ลง_operator_1	เทนเซอร์		บูล
แย่ลง_operator_1_train	เทนเซอร์		บูล
แย่ลง_operator_1_valid	เทนเซอร์		บูล
แย่ลง_operator_2	เทนเซอร์		บูล
แย่ลง_operator_2_train	เทนเซอร์		บูล
แย่ลง_operator_2_valid	เทนเซอร์		บูล
แย่ลง_รถไฟ	เทนเซอร์		บูล
แย่ลง_ถูกต้อง	เทนเซอร์		บูล

robomimic_mh/transport_mh_image

• ขนาดการดาวน์โหลด : 31.47 GiB

• ขนาดชุดข้อมูล : 7.69 GiB

• แคชอัตโนมัติ ( เอกสารประกอบ ): ไม่

• โครงสร้างคุณลักษณะ :

FeaturesDict({
    '20_percent': bool,
    '20_percent_train': bool,
    '20_percent_valid': bool,
    '50_percent': bool,
    '50_percent_train': bool,
    '50_percent_valid': bool,
    'better': bool,
    'better_train': bool,
    'better_valid': bool,
    'episode_id': string,
    'horizon': int32,
    'okay': bool,
    'okay_better': bool,
    'okay_better_train': bool,
    'okay_better_valid': bool,
    'okay_train': bool,
    'okay_valid': bool,
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(14,), dtype=float64),
        'discount': int32,
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'object': Tensor(shape=(41,), dtype=float64),
            'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
            'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
            'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
            'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
            'robot0_eye_in_hand_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
            'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
            'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot1_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
            'robot1_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
            'robot1_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
            'robot1_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
            'robot1_eye_in_hand_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
            'robot1_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
            'robot1_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
            'robot1_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot1_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot1_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot1_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'shouldercamera0_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
            'shouldercamera1_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
        }),
        'reward': float64,
        'states': Tensor(shape=(115,), dtype=float64),
    }),
    'train': bool,
    'valid': bool,
    'worse': bool,
    'worse_better': bool,
    'worse_better_train': bool,
    'worse_better_valid': bool,
    'worse_okay': bool,
    'worse_okay_train': bool,
    'worse_okay_valid': bool,
    'worse_train': bool,
    'worse_valid': bool,
})

• เอกสารคุณสมบัติ :

คุณสมบัติ	ระดับ	รูปร่าง	Dประเภท	คำอธิบาย
	คุณสมบัติDict
20_เปอร์เซ็นต์	เทนเซอร์		บูล
20_percent_รถไฟ	เทนเซอร์		บูล
20_percent_valid	เทนเซอร์		บูล
50_เปอร์เซ็นต์	เทนเซอร์		บูล
50_percent_รถไฟ	เทนเซอร์		บูล
50_percent_valid	เทนเซอร์		บูล
ดีกว่า	เทนเซอร์		บูล
ดีกว่า_รถไฟ	เทนเซอร์		บูล
ดีกว่า_ถูกต้อง	เทนเซอร์		บูล
ตอนที่_id	เทนเซอร์		สตริง
ขอบฟ้า	เทนเซอร์		int32
ตกลง	เทนเซอร์		บูล
โอเค_ดีกว่า	เทนเซอร์		บูล
ok_better_train	เทนเซอร์		บูล
โอเค_ดีกว่า_ถูกต้อง	เทนเซอร์		บูล
โอเค_รถไฟ	เทนเซอร์		บูล
โอเค_ถูกต้อง	เทนเซอร์		บูล
ขั้นตอน	ชุดข้อมูล
ขั้นตอน/การดำเนินการ	เทนเซอร์	(14,)	float64
ขั้นตอน/ส่วนลด	เทนเซอร์		int32
ขั้นตอน/is_first	เทนเซอร์		บูล
ขั้นตอน/is_last	เทนเซอร์		บูล
ขั้นตอน/is_terminal	เทนเซอร์		บูล
ขั้นตอน/ข้อสังเกต	คุณสมบัติDict
ขั้นตอน/การสังเกต/วัตถุ	เทนเซอร์	(41,)	float64
ขั้นตอน/การสังเกต/robot0_eef_pos	เทนเซอร์	(3,)	float64	ตำแหน่งเอนด์เอฟเฟ็กเตอร์
ขั้นตอน/การสังเกต/robot0_eef_quat	เทนเซอร์	(4,)	float64	การวางแนวเอฟเฟกต์ปลาย
ขั้นตอน/การสังเกต/robot0_eef_vel_ang	เทนเซอร์	(3,)	float64	ความเร็วเชิงมุมของเอฟเฟ็กเตอร์
ขั้นตอน/การสังเกต/robot0_eef_vel_lin	เทนเซอร์	(3,)	float64	ความเร็วคาร์ทีเซียนของเอฟเฟกเตอร์
ขั้นตอน/การสังเกต/robot0_eye_in_hand_image	ภาพ	(84, 84, 3)	uint8
ขั้นตอน/การสังเกต/robot0_gripper_qpos	เทนเซอร์	(2,)	float64	ตำแหน่งกริปเปอร์
ขั้นตอน/การสังเกต/robot0_gripper_qvel	เทนเซอร์	(2,)	float64	ความเร็วของกริปเปอร์
ขั้นตอน/ข้อสังเกต/robot0_joint_pos	เทนเซอร์	(7,)	float64	ตำแหน่งข้อต่อ 7DOF
ขั้นตอน/ข้อสังเกต/robot0_joint_pos_cos	เทนเซอร์	(7,)	float64
ขั้นตอน/ข้อสังเกต/robot0_joint_pos_sin	เทนเซอร์	(7,)	float64
ขั้นตอน/ข้อสังเกต/robot0_joint_vel	เทนเซอร์	(7,)	float64	ความเร็วร่วม 7DOF
ขั้นตอน/การสังเกต/robot1_eef_pos	เทนเซอร์	(3,)	float64	ตำแหน่งเอนด์เอฟเฟ็กเตอร์
ขั้นตอน/การสังเกต/robot1_eef_quat	เทนเซอร์	(4,)	float64	การวางแนวเอฟเฟกต์ปลาย
ขั้นตอน/การสังเกต/robot1_eef_vel_ang	เทนเซอร์	(3,)	float64	ความเร็วเชิงมุมของเอฟเฟ็กเตอร์
ขั้นตอน/การสังเกต/robot1_eef_vel_lin	เทนเซอร์	(3,)	float64	ความเร็วคาร์ทีเซียนของเอฟเฟกเตอร์
ขั้นตอน/การสังเกต/robot1_eye_in_hand_image	ภาพ	(84, 84, 3)	uint8
ขั้นตอน/ข้อสังเกต/robot1_gripper_qpos	เทนเซอร์	(2,)	float64	ตำแหน่งกริปเปอร์
ขั้นตอน/การสังเกต/robot1_gripper_qvel	เทนเซอร์	(2,)	float64	ความเร็วของกริปเปอร์
ขั้นตอน/ข้อสังเกต/robot1_joint_pos	เทนเซอร์	(7,)	float64	ตำแหน่งข้อต่อ 7DOF
ขั้นตอน/ข้อสังเกต/robot1_joint_pos_cos	เทนเซอร์	(7,)	float64
ขั้นตอน/ข้อสังเกต/robot1_joint_pos_sin	เทนเซอร์	(7,)	float64
ขั้นตอน/ข้อสังเกต/robot1_joint_vel	เทนเซอร์	(7,)	float64	ความเร็วร่วม 7DOF
ขั้นตอน/ข้อสังเกต/shouldercamera0_image	ภาพ	(84, 84, 3)	uint8
ขั้นตอน/ข้อสังเกต/ไหล่กล้อง1_image	ภาพ	(84, 84, 3)	uint8
ขั้นตอน / รางวัล	เทนเซอร์		float64
ขั้นตอน/สถานะ	เทนเซอร์	(115,)	float64
รถไฟ	เทนเซอร์		บูล
ถูกต้อง	เทนเซอร์		บูล
แย่ลง	เทนเซอร์		บูล
แย่ลง_ดีกว่า	เทนเซอร์		บูล
แย่ลง_ดีกว่า_รถไฟ	เทนเซอร์		บูล
แย่กว่า_ดีกว่า_ถูกต้อง	เทนเซอร์		บูล
แย่ลง_โอเค	เทนเซอร์		บูล
แย่ลง_โอเค_รถไฟ	เทนเซอร์		บูล
แย่ลง_โอเค_ถูกต้อง	เทนเซอร์		บูล
แย่ลง_รถไฟ	เทนเซอร์		บูล
แย่ลง_ถูกต้อง	เทนเซอร์		บูล

robomimic_mh/transport_mh_low_dim

• ขนาดการดาวน์โหลด : 607.47 MiB

• ขนาดชุดข้อมูล : 434.43 MiB

• แคชอัตโนมัติ ( เอกสารประกอบ ): ไม่

• โครงสร้างคุณลักษณะ :

FeaturesDict({
    '20_percent': bool,
    '20_percent_train': bool,
    '20_percent_valid': bool,
    '50_percent': bool,
    '50_percent_train': bool,
    '50_percent_valid': bool,
    'better': bool,
    'better_train': bool,
    'better_valid': bool,
    'episode_id': string,
    'horizon': int32,
    'okay': bool,
    'okay_better': bool,
    'okay_better_train': bool,
    'okay_better_valid': bool,
    'okay_train': bool,
    'okay_valid': bool,
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(14,), dtype=float64),
        'discount': int32,
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'object': Tensor(shape=(41,), dtype=float64),
            'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
            'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
            'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
            'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
            'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
            'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot1_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
            'robot1_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
            'robot1_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
            'robot1_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
            'robot1_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
            'robot1_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
            'robot1_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot1_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot1_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot1_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
        }),
        'reward': float64,
        'states': Tensor(shape=(115,), dtype=float64),
    }),
    'train': bool,
    'valid': bool,
    'worse': bool,
    'worse_better': bool,
    'worse_better_train': bool,
    'worse_better_valid': bool,
    'worse_okay': bool,
    'worse_okay_train': bool,
    'worse_okay_valid': bool,
    'worse_train': bool,
    'worse_valid': bool,
})

• เอกสารคุณสมบัติ :

คุณสมบัติ	ระดับ	รูปร่าง	Dประเภท	คำอธิบาย
	คุณสมบัติDict
20_เปอร์เซ็นต์	เทนเซอร์		บูล
20_percent_รถไฟ	เทนเซอร์		บูล
20_percent_valid	เทนเซอร์		บูล
50_เปอร์เซ็นต์	เทนเซอร์		บูล
50_percent_รถไฟ	เทนเซอร์		บูล
50_percent_valid	เทนเซอร์		บูล
ดีกว่า	เทนเซอร์		บูล
ดีกว่า_รถไฟ	เทนเซอร์		บูล
ดีกว่า_ถูกต้อง	เทนเซอร์		บูล
ตอนที่_id	เทนเซอร์		สตริง
ขอบฟ้า	เทนเซอร์		int32
ตกลง	เทนเซอร์		บูล
โอเค_ดีกว่า	เทนเซอร์		บูล
ok_better_train	เทนเซอร์		บูล
โอเค_ดีกว่า_ถูกต้อง	เทนเซอร์		บูล
โอเค_รถไฟ	เทนเซอร์		บูล
โอเค_ถูกต้อง	เทนเซอร์		บูล
ขั้นตอน	ชุดข้อมูล
ขั้นตอน/การดำเนินการ	เทนเซอร์	(14,)	float64
ขั้นตอน/ส่วนลด	เทนเซอร์		int32
ขั้นตอน/is_first	เทนเซอร์		บูล
ขั้นตอน/is_last	เทนเซอร์		บูล
ขั้นตอน/is_terminal	เทนเซอร์		บูล
ขั้นตอน/ข้อสังเกต	คุณสมบัติDict
ขั้นตอน/การสังเกต/วัตถุ	เทนเซอร์	(41,)	float64
ขั้นตอน/การสังเกต/robot0_eef_pos	เทนเซอร์	(3,)	float64	ตำแหน่งเอนด์เอฟเฟ็กเตอร์
ขั้นตอน/การสังเกต/robot0_eef_quat	เทนเซอร์	(4,)	float64	การวางแนวเอฟเฟกต์ปลาย
ขั้นตอน/การสังเกต/robot0_eef_vel_ang	เทนเซอร์	(3,)	float64	ความเร็วเชิงมุมของเอฟเฟ็กเตอร์
ขั้นตอน/การสังเกต/robot0_eef_vel_lin	เทนเซอร์	(3,)	float64	ความเร็วคาร์ทีเซียนของเอฟเฟกเตอร์
ขั้นตอน/การสังเกต/robot0_gripper_qpos	เทนเซอร์	(2,)	float64	ตำแหน่งกริปเปอร์
ขั้นตอน/การสังเกต/robot0_gripper_qvel	เทนเซอร์	(2,)	float64	ความเร็วของกริปเปอร์
ขั้นตอน/ข้อสังเกต/robot0_joint_pos	เทนเซอร์	(7,)	float64	ตำแหน่งข้อต่อ 7DOF
ขั้นตอน/ข้อสังเกต/robot0_joint_pos_cos	เทนเซอร์	(7,)	float64
ขั้นตอน/ข้อสังเกต/robot0_joint_pos_sin	เทนเซอร์	(7,)	float64
ขั้นตอน/ข้อสังเกต/robot0_joint_vel	เทนเซอร์	(7,)	float64	ความเร็วร่วม 7DOF
ขั้นตอน/การสังเกต/robot1_eef_pos	เทนเซอร์	(3,)	float64	ตำแหน่งเอนด์เอฟเฟ็กเตอร์
ขั้นตอน/การสังเกต/robot1_eef_quat	เทนเซอร์	(4,)	float64	การวางแนวเอฟเฟกต์ปลาย
ขั้นตอน/การสังเกต/robot1_eef_vel_ang	เทนเซอร์	(3,)	float64	ความเร็วเชิงมุมของเอฟเฟ็กเตอร์
ขั้นตอน/การสังเกต/robot1_eef_vel_lin	เทนเซอร์	(3,)	float64	ความเร็วคาร์ทีเซียนของเอฟเฟกเตอร์
ขั้นตอน/ข้อสังเกต/robot1_gripper_qpos	เทนเซอร์	(2,)	float64	ตำแหน่งกริปเปอร์
ขั้นตอน/การสังเกต/robot1_gripper_qvel	เทนเซอร์	(2,)	float64	ความเร็วของกริปเปอร์
ขั้นตอน/ข้อสังเกต/robot1_joint_pos	เทนเซอร์	(7,)	float64	ตำแหน่งข้อต่อ 7DOF
ขั้นตอน/ข้อสังเกต/robot1_joint_pos_cos	เทนเซอร์	(7,)	float64
ขั้นตอน/ข้อสังเกต/robot1_joint_pos_sin	เทนเซอร์	(7,)	float64
ขั้นตอน/ข้อสังเกต/robot1_joint_vel	เทนเซอร์	(7,)	float64	ความเร็วร่วม 7DOF
ขั้นตอน / รางวัล	เทนเซอร์		float64
ขั้นตอน/สถานะ	เทนเซอร์	(115,)	float64
รถไฟ	เทนเซอร์		บูล
ถูกต้อง	เทนเซอร์		บูล
แย่ลง	เทนเซอร์		บูล
แย่ลง_ดีกว่า	เทนเซอร์		บูล
แย่ลง_ดีกว่า_รถไฟ	เทนเซอร์		บูล
แย่กว่า_ดีกว่า_ถูกต้อง	เทนเซอร์		บูล
แย่ลง_โอเค	เทนเซอร์		บูล
แย่ลง_โอเค_รถไฟ	เทนเซอร์		บูล
แย่ลง_โอเค_ถูกต้อง	เทนเซอร์		บูล
แย่ลง_รถไฟ	เทนเซอร์		บูล
แย่ลง_ถูกต้อง	เทนเซอร์		บูล