- বর্ণনা :
বল প্রতিক্রিয়া সঙ্গে কুকা iiwa পেগ সন্নিবেশ
সোর্স কোড :
tfds.robotics.rtx.StanfordKukaMultimodalDatasetConvertedExternallyToRlds
ConvertedExternallyToRldsসংস্করণ :
-
0.1.0
(ডিফল্ট): প্রাথমিক প্রকাশ।
-
ডাউনলোড আকার :
Unknown size
ডেটাসেটের আকার :
31.98 GiB
স্বয়ংক্রিয় ক্যাশে ( ডকুমেন্টেশন ): না
বিভাজন :
বিভক্ত | উদাহরণ |
---|---|
'train' | 3,000 |
- বৈশিষ্ট্য গঠন :
FeaturesDict({
'episode_metadata': FeaturesDict({
}),
'steps': Dataset({
'action': Tensor(shape=(4,), dtype=float32),
'discount': Scalar(shape=(), dtype=float32),
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32),
'language_instruction': Text(shape=(), dtype=string),
'observation': FeaturesDict({
'contact': Tensor(shape=(50,), dtype=float32),
'depth_image': Tensor(shape=(128, 128, 1), dtype=float32),
'ee_forces_continuous': Tensor(shape=(50, 6), dtype=float32),
'ee_orientation': Tensor(shape=(4,), dtype=float32),
'ee_orientation_vel': Tensor(shape=(3,), dtype=float32),
'ee_position': Tensor(shape=(3,), dtype=float32),
'ee_vel': Tensor(shape=(3,), dtype=float32),
'ee_yaw': Tensor(shape=(4,), dtype=float32),
'ee_yaw_delta': Tensor(shape=(4,), dtype=float32),
'image': Image(shape=(128, 128, 3), dtype=uint8),
'joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
'joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
'optical_flow': Tensor(shape=(128, 128, 2), dtype=float32),
'state': Tensor(shape=(8,), dtype=float32),
}),
'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
}),
})
- বৈশিষ্ট্য ডকুমেন্টেশন :
বৈশিষ্ট্য | ক্লাস | আকৃতি | ডিটাইপ | বর্ণনা |
---|---|---|---|---|
ফিচারসডিক্ট | ||||
episode_metadata | ফিচারসডিক্ট | |||
পদক্ষেপ | ডেটাসেট | |||
পদক্ষেপ/ক্রিয়া | টেনসর | (৪,) | float32 | রোবট কর্ম, [3x EEF অবস্থান, 1x গ্রিপার খোলা/বন্ধ] নিয়ে গঠিত। |
পদক্ষেপ/ছাড় | স্কেলার | float32 | ডিসকাউন্ট দেওয়া হলে, ডিফল্ট 1. | |
steps/is_first | টেনসর | bool | ||
ধাপ/শেষ_শেষ | টেনসর | bool | ||
steps/is_terminal | টেনসর | bool | ||
পদক্ষেপ/ভাষা_এম্বেডিং | টেনসর | (512,) | float32 | কোন ভাষা এম্বেডিং. https://tfhub.dev/google/universal-sentence-encoder-large/5 দেখুন |
পদক্ষেপ/ভাষা_নির্দেশ | পাঠ্য | স্ট্রিং | ভাষার নির্দেশনা। | |
পদক্ষেপ/পর্যবেক্ষণ | ফিচারসডিক্ট | |||
পদক্ষেপ/পর্যবেক্ষণ/যোগাযোগ | টেনসর | (৫০,) | float32 | রোবট যোগাযোগের তথ্য। |
পদক্ষেপ/পর্যবেক্ষণ/গভীর_চিত্র | টেনসর | (128, 128, 1) | float32 | প্রধান গভীরতার ক্যামেরা পর্যবেক্ষণ। |
পদক্ষেপ/পর্যবেক্ষণ/ee_forces_continuous | টেনসর | (৫০, ৬) | float32 | রোবট শেষ-প্রভাবক বাহিনী। |
পদক্ষেপ/পর্যবেক্ষণ/ee_orientation | টেনসর | (৪,) | float32 | রোবট এন্ড-ইফেক্টর ওরিয়েন্টেশন কোয়াটারনিয়ন। |
পদক্ষেপ/পর্যবেক্ষণ/ee_orientation_vel | টেনসর | (৩,) | float32 | রোবট এন্ড-ইফেক্টর ওরিয়েন্টেশন বেগ। |
পদক্ষেপ/পর্যবেক্ষণ/ইই_অবস্থান | টেনসর | (৩,) | float32 | রোবট শেষ-প্রভাবকের অবস্থান। |
পদক্ষেপ/পর্যবেক্ষণ/ee_vel | টেনসর | (৩,) | float32 | রোবট এন্ড-ইফেক্টর বেগ। |
পদক্ষেপ/পর্যবেক্ষণ/ee_yaw | টেনসর | (৪,) | float32 | রোবট এন্ড-ইফেক্টর ইয়াও। |
পদক্ষেপ/পর্যবেক্ষণ/ee_yaw_delta | টেনসর | (৪,) | float32 | রোবট এন্ড-ইফেক্টর ইয়াও ডেল্টা। |
পদক্ষেপ/পর্যবেক্ষণ/চিত্র | ছবি | (128, 128, 3) | uint8 | প্রধান ক্যামেরা আরজিবি পর্যবেক্ষণ। |
পদক্ষেপ/পর্যবেক্ষণ/জয়েন্ট_পোস | টেনসর | (৭,) | float32 | রোবট যৌথ অবস্থান। |
পদক্ষেপ/পর্যবেক্ষণ/জয়েন্ট_ভেল | টেনসর | (৭,) | float32 | রোবট জয়েন্ট বেগ। |
পদক্ষেপ/পর্যবেক্ষণ/অপটিক্যাল_ফ্লো | টেনসর | (128, 128, 2) | float32 | অপটিক্যাল প্রবাহ। |
পদক্ষেপ/পর্যবেক্ষণ/রাষ্ট্র | টেনসর | (8,) | float32 | রোবট প্রোপ্রিওসেপ্টিভ তথ্য, [7x জয়েন্ট পোস, 1x গ্রিপার খোলা/বন্ধ]। |
পদক্ষেপ/পুরস্কার | স্কেলার | float32 | প্রদান করা হলে পুরস্কার, ডেমোর জন্য চূড়ান্ত ধাপে 1। |
তত্ত্বাবধান করা কী (দেখুন
as_supervised
doc ):None
চিত্র ( tfds.show_examples ): সমর্থিত নয়।
উদাহরণ ( tfds.as_dataframe ): অনুপস্থিত।
উদ্ধৃতি :
@inproceedings{lee2019icra,
title={Making sense of vision and touch: Self-supervised learning of multimodal representations for contact-rich tasks},
author={Lee, Michelle A and Zhu, Yuke and Srinivasan, Krishnan and Shah, Parth and Savarese, Silvio and Fei-Fei, Li and Garg, Animesh and Bohg, Jeannette},
booktitle={2019 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)},
year={2019},
url={https://arxiv.org/abs/1810.10191}
}