totò

• Descrizione :

Franka compiti di raccolta e versamento

• Pagina iniziale : https://toto-benchmark.org/

• Codice sorgente : tfds.robotics.rtx.Toto

• Versioni :

  • 0.1.0 (predefinito): versione iniziale.

• Dimensioni del download : Unknown size

• Dimensioni del set di dati : Unknown size

• Memorizzato automaticamente nella cache ( documentazione ): sconosciuto

• Divide :

Diviso	Esempi

• Struttura delle caratteristiche :

FeaturesDict({
    'steps': Dataset({
        'action': FeaturesDict({
            'open_gripper': bool,
            'rotation_delta': Tensor(shape=(3,), dtype=float32),
            'terminate_episode': float32,
            'world_vector': Tensor(shape=(3,), dtype=float32),
        }),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'image': Image(shape=(480, 640, 3), dtype=uint8),
            'natural_language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32),
            'natural_language_instruction': string,
            'state': Tensor(shape=(7,), dtype=float32, description=numpy array of shape (7,). Contains the robot joint states (as absolute joint angles) at each timestep),
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
    }),
})

• Documentazione delle funzionalità :

Caratteristica	Classe	Forma	Tipo D	Descrizione
	CaratteristicheDict
passi	Set di dati
passi/azione	CaratteristicheDict
passi/azione/open_gripper	Tensore		bool
passi/azione/rotazione_delta	Tensore	(3,)	float32
passaggi/azione/termina_episodio	Tensore		float32
passi/azione/vettore_mondo	Tensore	(3,)	float32
passi/è_primo	Tensore		bool
passi/è_ultimo	Tensore		bool
passi/è_terminale	Tensore		bool
passi/osservazione	CaratteristicheDict
passi/osservazione/immagine	Immagine	(480, 640, 3)	uint8
passaggi/osservazione/incorporamento_linguaggio_naturale	Tensore	(512,)	float32
passi/osservazione/istruzione_linguaggio_naturale	Tensore		corda
passi/osservazione/stato	Tensore	(7,)	float32	array di forma numpy (7,). Contiene gli stati dei giunti del robot (come angoli dei giunti assoluti) in ogni fase temporale
passi/ricompensa	Scalare		float32

• Chiavi supervisionate (vedi il documento as_supervised ): None

• Figura ( tfds.show_examples ): non supportato.

• Esempi ( tfds.as_dataframe ): Mancante.

• Citazione :

@inproceedings{zhou2023train,
  author={Zhou, Gaoyue and Dean, Victoria and Srirama, Mohan Kumar and Rajeswaran, Aravind and Pari, Jyothish and Hatch, Kyle and Jain, Aryan and Yu, Tianhe and Abbeel, Pieter and Pinto, Lerrel and Finn, Chelsea and Gupta, Abhinav},
  booktitle={2023 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)},
  title={Train Offline, Test Online: A Real Robot Learning Benchmark},
  year={2023},
 }