aloha_movil

• Descripción :

Conjunto de datos reales. Imitando tareas de manipulación móvil que son bimanuales y requieren control de todo el cuerpo. 50 demostraciones para cada tarea.

• Página de inicio : https://mobile-aloha.github.io

• Código fuente : tfds.robotics.rtx.AlohaMobile

• Versiones :

  • 0.1.0 (predeterminado): versión inicial.

• Tamaño de descarga : Unknown size

• Tamaño del conjunto de datos : 47.42 GiB

• Almacenamiento en caché automático ( documentación ): No

• Divisiones :

Dividir	Ejemplos
'train'	276

• Estructura de características :

FeaturesDict({
    'episode_metadata': FeaturesDict({
        'file_path': string,
    }),
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(16,), dtype=float32),
        'discount': Scalar(shape=(), dtype=float32),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'language_instruction': string,
        'observation': FeaturesDict({
            'cam_high': Image(shape=(480, 640, 3), dtype=uint8),
            'cam_left_wrist': Image(shape=(480, 640, 3), dtype=uint8),
            'cam_right_wrist': Image(shape=(480, 640, 3), dtype=uint8),
            'state': Tensor(shape=(14,), dtype=float32),
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
    }),
})

• Documentación de funciones :

Característica	Clase	Forma	tipo D	Descripción
	FuncionesDict
episodio_metadatos	FuncionesDict
metadatos_episodio/ruta_archivo	Tensor		cadena
pasos	Conjunto de datos
pasos/acción	Tensor	(dieciséis,)	flotador32
pasos/descuento	Escalar		flotador32
pasos/es_primero	Tensor		booleano
pasos/es_último	Tensor		booleano
pasos/es_terminal	Tensor		booleano
pasos/instrucción_idioma	Tensor		cadena
pasos/observación	FuncionesDict
pasos/observación/cam_high	Imagen	(480, 640, 3)	uint8
pasos/observación/cam_left_wrist	Imagen	(480, 640, 3)	uint8
pasos/observación/cam_right_wrist	Imagen	(480, 640, 3)	uint8
pasos/observación/estado	Tensor	(14,)	flotador32
pasos/recompensa	Escalar		flotador32

• Claves supervisadas (ver documento as_supervised ): None

• Figura ( tfds.show_examples ): no compatible.

• Ejemplos ( tfds.as_dataframe ):

• Citación :

@inproceedings{fu2024mobile,author = {Fu, Zipeng and Zhao, Tony Z. and Finn, Chelsea},title = {Mobile ALOHA: Learning Bimanual Mobile Manipulation with Low-Cost Whole-Body Teleoperation},booktitle = {arXiv},year = {2024},}