aloha_mobile

  • Sự miêu tả :

Tập dữ liệu thực. Bắt chước các tác vụ thao tác trên thiết bị di động bằng hai tay và yêu cầu điều khiển toàn bộ cơ thể. 50 cuộc biểu tình cho mỗi nhiệm vụ.

Tách ra Ví dụ
'train' 276
  • Cấu trúc tính năng :
FeaturesDict({
    'episode_metadata': FeaturesDict({
        'file_path': string,
    }),
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(16,), dtype=float32),
        'discount': Scalar(shape=(), dtype=float32),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'language_instruction': string,
        'observation': FeaturesDict({
            'cam_high': Image(shape=(480, 640, 3), dtype=uint8),
            'cam_left_wrist': Image(shape=(480, 640, 3), dtype=uint8),
            'cam_right_wrist': Image(shape=(480, 640, 3), dtype=uint8),
            'state': Tensor(shape=(14,), dtype=float32),
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
    }),
})
  • Tài liệu tính năng :
Tính năng Lớp học Hình dạng loại D Sự miêu tả
Tính năngDict
tập_siêu dữ liệu Tính năngDict
tập_siêu dữ liệu/file_path Tenxơ sợi dây
bước Tập dữ liệu
bước/hành động Tenxơ (16,) phao32
bước/giảm giá Vô hướng phao32
bước/is_first Tenxơ bool
bước/is_last Tenxơ bool
bước/is_terminal Tenxơ bool
các bước/ngôn ngữ_instruction Tenxơ sợi dây
bước/quan sát Tính năngDict
bước/quan sát/cam_high Hình ảnh (480, 640, 3) uint8
bước/quan sát/cam_left_wrist Hình ảnh (480, 640, 3) uint8
bước/quan sát/cam_right_wrist Hình ảnh (480, 640, 3) uint8
bước/quan sát/trạng thái Tenxơ (14,) phao32
bước/phần thưởng Vô hướng phao32
  • Trích dẫn :
@inproceedings{fu2024mobile,author = {Fu, Zipeng and Zhao, Tony Z. and Finn, Chelsea},title = {Mobile ALOHA: Learning Bimanual Mobile Manipulation with Low-Cost Whole-Body Teleoperation},booktitle = {arXiv},year = {2024},}