austin_buds_dataset_converted_externally_to_rlds

• Opis :

Stylizowane zadania kuchenne Franki

• Strona główna : https://ut-austin-rpl.github.io/rpl-BUDS/

• Kod źródłowy : tfds.robotics.rtx.AustinBudsDatasetConvertedExternallyToRlds

• Wersje :

  • 0.1.0 (domyślnie): Wersja pierwsza.

• Rozmiar pobierania : Unknown size

• Rozmiar zbioru danych : 1.49 GiB

• Automatyczne buforowanie ( dokumentacja ): Nie

• Podziały :

Podział	Przykłady
'train'	50

• Struktura funkcji :

FeaturesDict({
    'episode_metadata': FeaturesDict({
        'file_path': Text(shape=(), dtype=string),
    }),
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
        'discount': Scalar(shape=(), dtype=float32),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32),
        'language_instruction': Text(shape=(), dtype=string),
        'observation': FeaturesDict({
            'image': Image(shape=(128, 128, 3), dtype=uint8),
            'state': Tensor(shape=(24,), dtype=float32),
            'wrist_image': Image(shape=(128, 128, 3), dtype=uint8),
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
    }),
})

• Dokumentacja funkcji :

Funkcja	Klasa	Kształt	Typ D	Opis
	FunkcjeDykt
metadane_odcinka	FunkcjeDykt
metadane_odcinka/ścieżka_pliku	Tekst		strunowy	Ścieżka do oryginalnego pliku danych.
kroki	Zbiór danych
kroki/akcja	Napinacz	(7,)	pływak32	Akcja robota składa się z [6x pozycji delta efektora końcowego, 1x pozycji chwytaka].
kroki/rabat	Skalarny		pływak32	Rabat, jeśli jest podany, domyślnie wynosi 1.
kroki/jest_pierwszy	Napinacz		bool
kroki/jest_ostatni	Napinacz		bool
kroki/is_terminal	Napinacz		bool
kroki/osadzanie_języka	Napinacz	(512,)	pływak32	Osadzanie języka Kona. Zobacz https://tfhub.dev/google/universal-sentence-encoder-large/5
kroki/instrukcja_językowa	Tekst		strunowy	Instrukcja językowa.
kroki/obserwacje	FunkcjeDykt
kroki/obserwacja/obraz	Obraz	(128, 128, 3)	uint8	Główna kamera obserwacji RGB.
kroki/obserwacja/stan	Napinacz	(24,)	pływak32	Stan robota, składa się z [7x kątów przegubów robota, 1x położenia chwytaka, 16x jednorodnej matrycy efektora końcowego robota].
kroki/obserwacja/obraz_nadgarstka	Obraz	(128, 128, 3)	uint8	Kamera nadgarstkowa do obserwacji RGB.
kroki/nagroda	Skalarny		pływak32	Nagroda, jeśli jest zapewniona, 1 na ostatnim etapie w przypadku wersji demonstracyjnych.

• Klucze nadzorowane (zobacz dokument as_supervised ): None

• Rysunek ( tfds.show_examples ): Nieobsługiwany.

• Przykłady ( tfds.as_dataframe ):

• Cytat :

@article{zhu2022bottom,
  title={Bottom-Up Skill Discovery From Unsegmented Demonstrations for Long-Horizon Robot Manipulation},
  author={Zhu, Yifeng and Stone, Peter and Zhu, Yuke},
  journal={IEEE Robotics and Automation Letters},
  volume={7},
  number={2},
  pages={4126--4133},
  year={2022},
  publisher={IEEE}
}