berkeley_autolab_ur5

  • বর্ণনা :

UR5 কাপড়ের ম্যানিপুলেশন, জায়গা বাছাই ইত্যাদি কাজ করে

বিভক্ত উদাহরণ
'test' 104
'train' 896
  • বৈশিষ্ট্য গঠন :
FeaturesDict({
    'steps': Dataset({
        'action': FeaturesDict({
            'gripper_closedness_action': float32,
            'rotation_delta': Tensor(shape=(3,), dtype=float32, description=Delta change in roll, pitch, yaw.),
            'terminate_episode': float32,
            'world_vector': Tensor(shape=(3,), dtype=float32, description=Delta change in XYZ.),
        }),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'hand_image': Image(shape=(480, 640, 3), dtype=uint8),
            'image': Image(shape=(480, 640, 3), dtype=uint8),
            'image_with_depth': Image(shape=(480, 640, 1), dtype=float32),
            'natural_language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32),
            'natural_language_instruction': string,
            'robot_state': Tensor(shape=(15,), dtype=float32, description=Explanation of the robot state can be found at https://sites.google.com/corp/view/berkeley-ur5),
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
    }),
})
  • বৈশিষ্ট্য ডকুমেন্টেশন :
বৈশিষ্ট্য ক্লাস আকৃতি ডিটাইপ বর্ণনা
ফিচারসডিক্ট
পদক্ষেপ ডেটাসেট
পদক্ষেপ/ক্রিয়া ফিচারসডিক্ট
পদক্ষেপ/ক্রিয়া/গ্রিপার_ক্লোজডনেস_অ্যাকশন টেনসর float32 1 যদি বন্ধ গ্রিপার, -1 যদি খোলা গ্রিপার, 0 যদি কোন পরিবর্তন না হয়।
পদক্ষেপ/ক্রিয়া/ঘূর্ণন_ডেল্টা টেনসর (৩,) float32 রোল, পিচ, ইয়াওতে ডেল্টা পরিবর্তন।
steps/action/terminate_episode টেনসর float32
পদক্ষেপ/ক্রিয়া/বিশ্ব_ভেক্টর টেনসর (৩,) float32 XYZ এ ডেল্টা পরিবর্তন।
steps/is_first টেনসর bool
ধাপ/শেষ_শেষ টেনসর bool
steps/is_terminal টেনসর bool
পদক্ষেপ/পর্যবেক্ষণ ফিচারসডিক্ট
পদক্ষেপ/পর্যবেক্ষণ/হ্যান্ড_ইমেজ ছবি (480, 640, 3) uint8
পদক্ষেপ/পর্যবেক্ষণ/চিত্র ছবি (480, 640, 3) uint8
ধাপ/পর্যবেক্ষন/চিত্র_সহ_গভীরতা ছবি (480, 640, 1) float32
পদক্ষেপ/পর্যবেক্ষণ/প্রাকৃতিক_ভাষা_এম্বেডিং টেনসর (512,) float32
পদক্ষেপ/পর্যবেক্ষণ/প্রাকৃতিক_ভাষা_নির্দেশ টেনসর স্ট্রিং
পদক্ষেপ/পর্যবেক্ষণ/রোবট_স্টেট টেনসর (15,) float32 রোবট অবস্থার ব্যাখ্যা https://sites.google.com/corp/view/berkeley-ur5 এ পাওয়া যাবে
পদক্ষেপ/পুরস্কার স্কেলার float32
  • উদ্ধৃতি :
@misc{BerkeleyUR5Website,
  title = {Berkeley {UR5} Demonstration Dataset},
  author = {Lawrence Yunliang Chen and Simeon Adebola and Ken Goldberg},
  howpublished = {https://sites.google.com/view/berkeley-ur5/home},
}