berkeley_autolab_ur5

  • Sự miêu tả :

UR5 thực hiện các thao tác trên vải, chọn địa điểm, v.v.

Tách ra Ví dụ
'test' 104
'train' 896
  • Cấu trúc tính năng :
FeaturesDict({
    'steps': Dataset({
        'action': FeaturesDict({
            'gripper_closedness_action': float32,
            'rotation_delta': Tensor(shape=(3,), dtype=float32, description=Delta change in roll, pitch, yaw.),
            'terminate_episode': float32,
            'world_vector': Tensor(shape=(3,), dtype=float32, description=Delta change in XYZ.),
        }),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'hand_image': Image(shape=(480, 640, 3), dtype=uint8),
            'image': Image(shape=(480, 640, 3), dtype=uint8),
            'image_with_depth': Image(shape=(480, 640, 1), dtype=float32),
            'natural_language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32),
            'natural_language_instruction': string,
            'robot_state': Tensor(shape=(15,), dtype=float32, description=Explanation of the robot state can be found at https://sites.google.com/corp/view/berkeley-ur5),
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
    }),
})
  • Tài liệu tính năng :
Tính năng Lớp học Hình dạng loại D Sự miêu tả
Tính năngDict
bước Tập dữ liệu
bước/hành động Tính năngDict
bước/hành động/gripper_closedness_action Tenxơ phao32 1 nếu kẹp đóng, -1 nếu kẹp mở, 0 nếu không thay đổi.
bước/hành động/xoay_delta Tenxơ (3,) phao32 Thay đổi Delta trong cuộn, cao độ, ngáp.
bước/hành động/chấm dứt_episode Tenxơ phao32
bước/hành động/world_vector Tenxơ (3,) phao32 Thay đổi delta trong XYZ.
bước/is_first Tenxơ bool
bước/is_last Tenxơ bool
bước/is_terminal Tenxơ bool
bước/quan sát Tính năngDict
bước/quan sát/hand_image Hình ảnh (480, 640, 3) uint8
bước/quan sát/hình ảnh Hình ảnh (480, 640, 3) uint8
bước/quan sát/image_with_deep Hình ảnh (480, 640, 1) phao32
các bước/quan sát/tự nhiên_ngôn ngữ_embedding Tenxơ (512,) phao32
các bước/quan sát/tự nhiên_ngôn ngữ_hướng dẫn Tenxơ sợi dây
bước/quan sát/robot_state Tenxơ (15,) phao32 Bạn có thể tìm thấy giải thích về trạng thái robot tại https://sites.google.com/corp/view/berkeley-ur5
bước/phần thưởng vô hướng phao32
  • Trích dẫn :
@misc{BerkeleyUR5Website,
  title = {Berkeley {UR5} Demonstration Dataset},
  author = {Lawrence Yunliang Chen and Simeon Adebola and Ken Goldberg},
  howpublished = {https://sites.google.com/view/berkeley-ur5/home},
}