cmu_franka_exploration_dataset_converted_externally_to_rlds

• Descrizione :

Franka esplora le cucine giocattolo

• Pagina iniziale : https://human-world-model.github.io/

• Codice sorgente : tfds.robotics.rtx.CmuFrankaExplorationDatasetConvertedExternallyToRlds

• Versioni :

  • 0.1.0 (predefinito): versione iniziale.

• Dimensioni del download : Unknown size

• Dimensione del set di dati : 602.24 MiB

• Memorizzazione nella cache automatica ( documentazione ): No

• Divide :

Diviso	Esempi
'train'	199

• Struttura delle caratteristiche :

FeaturesDict({
    'episode_metadata': FeaturesDict({
        'file_path': Text(shape=(), dtype=string),
    }),
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(8,), dtype=float32),
        'discount': Scalar(shape=(), dtype=float32),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32),
        'language_instruction': Text(shape=(), dtype=string),
        'observation': FeaturesDict({
            'highres_image': Image(shape=(480, 640, 3), dtype=uint8),
            'image': Image(shape=(64, 64, 3), dtype=uint8),
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
        'structured_action': Tensor(shape=(8,), dtype=float32),
    }),
})

• Documentazione delle funzionalità :

Caratteristica	Classe	Forma	Tipo D	Descrizione
	CaratteristicheDict
metadati_episodio	CaratteristicheDict
metadati_episodio/percorso_file	Testo		corda	Percorso del file di dati originale.
passi	Set di dati
passi/azione	Tensore	(8,)	float32	L'azione del robot consiste in [posizione dell'effettore finale 3x, orientamento dell'effettore finale 3x, azione della pinza 1x, terminazione dell'episodio 1x].
passi/sconto	Scalare		float32	Sconto se fornito, il valore predefinito è 1.
passi/è_primo	Tensore		bool
passi/è_ultimo	Tensore		bool
passi/è_terminale	Tensore		bool
passaggi/incorporamento_lingua	Tensore	(512,)	float32	Incorporamento del linguaggio Kona. Vedi https://tfhub.dev/google/universal-sentence-encoder-large/5
passi/lingua_istruzioni	Testo		corda	Insegnamento della lingua.
passi/osservazione	CaratteristicheDict
passi/osservazione/immagine_altares	Immagine	(480, 640, 3)	uint8	Osservazione tramite telecamera principale ad alta risoluzione
passi/osservazione/immagine	Immagine	(64, 64, 3)	uint8	Osservazione RGB della fotocamera principale.
passi/ricompensa	Scalare		float32	Ricompensa se fornita, 1 nel passaggio finale per le demo.
passi/azione_strutturata	Tensore	(8,)	float32	Azione strutturata, costituita da affordance ibrida e controllo dell'effettore finale, descritta in Modelli di mondo strutturati da video umani.

• Chiavi supervisionate (vedi il documento as_supervised ): None

• Figura ( tfds.show_examples ): non supportato.

• Esempi ( tfds.as_dataframe ):

• Citazione :

@inproceedings{mendonca2023structured,
              title={Structured World Models from Human Videos},
              author={Mendonca, Russell  and Bahl, Shikhar and Pathak, Deepak},
              journal={RSS},
              year={2023}
            }