dobbe

  • Sự miêu tả :

  • Trang chủ : https://github.com/notmahi/dobb-e

  • Mã nguồn : tfds.robotics.rtx.Dobbe

  • Phiên bản :

    • 0.1.0 (mặc định): Bản phát hành đầu tiên.

  • Kích thước tải xuống : Unknown size

  • Kích thước tập dữ liệu : 21.21 GiB

  • Tự động lưu vào bộ nhớ đệm ( tài liệu ): Không

  • Chia tách :

Tách ra Ví dụ
'train' 5.208
  • Cấu trúc tính năng :
FeaturesDict({
    'episode_metadata': FeaturesDict({
        'file_path': string,
    }),
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
        'discount': Scalar(shape=(), dtype=float32),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32),
        'language_instruction': string,
        'observation': FeaturesDict({
            'gripper': Tensor(shape=(1,), dtype=float32),
            'quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float32),
            'rot': Tensor(shape=(3,), dtype=float32),
            'state': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
            'wrist_image': Image(shape=(256, 256, 3), dtype=uint8),
            'xyz': Tensor(shape=(3,), dtype=float32),
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
    }),
})
  • Tài liệu tính năng :
Tính năng Lớp học Hình dạng loại D Sự miêu tả
Tính năngDict
tập_siêu dữ liệu Tính năngDict
tập_siêu dữ liệu/file_path Tenxơ sợi dây
bước Tập dữ liệu
bước/hành động Tenxơ (7,) phao32
bước/giảm giá Vô hướng phao32
bước/is_first Tenxơ bool
bước/is_last Tenxơ bool
bước/is_terminal Tenxơ bool
các bước/ngôn ngữ_embedding Tenxơ (512,) phao32
các bước/ngôn ngữ_instruction Tenxơ sợi dây
bước/quan sát Tính năngDict
bước/quan sát/kẹp Tenxơ (1,) phao32
bước/quan sát/quat Tenxơ (4,) phao32
bước/quan sát/thối Tenxơ (3,) phao32
bước/quan sát/trạng thái Tenxơ (7,) phao32
bước/quan sát/hình ảnh cổ tay Hình ảnh (256, 256, 3) uint8
bước/quan sát/xyz Tenxơ (3,) phao32
bước/phần thưởng Vô hướng phao32
  • Trích dẫn :
@misc{shafiullah2023dobbe, title={On Bringing Robots Home}, author={Nur Muhammad Mahi Shafiullah and Anant Rai and Haritheja Etukuru and Yiqian Liu and Ishan Misra and Soumith Chintala and Lerrel Pinto}, year={2023}, eprint={2311.16098}, archivePrefix={arXiv}, primaryClass={cs.RO} }