fractal20220817_data

  • বর্ণনা :

17টি বস্তুর সাথে টেবিল-টপ ম্যানিপুলেশন

বিভক্ত উদাহরণ
'train' 87,212
  • বৈশিষ্ট্য গঠন :
FeaturesDict({
    'aspects': FeaturesDict({
        'already_success': bool,
        'feasible': bool,
        'has_aspects': bool,
        'success': bool,
        'undesirable': bool,
    }),
    'attributes': FeaturesDict({
        'collection_mode': int64,
        'collection_mode_name': string,
        'data_type': int64,
        'data_type_name': string,
        'env': int64,
        'env_name': string,
        'location': int64,
        'location_name': string,
        'objects_family': int64,
        'objects_family_name': string,
        'task_family': int64,
        'task_family_name': string,
    }),
    'steps': Dataset({
        'action': FeaturesDict({
            'base_displacement_vector': Tensor(shape=(2,), dtype=float32),
            'base_displacement_vertical_rotation': Tensor(shape=(1,), dtype=float32),
            'gripper_closedness_action': Tensor(shape=(1,), dtype=float32, description=continuous gripper position),
            'rotation_delta': Tensor(shape=(3,), dtype=float32, description=rpy commanded orientation displacement, in base-relative frame),
            'terminate_episode': Tensor(shape=(3,), dtype=int32),
            'world_vector': Tensor(shape=(3,), dtype=float32, description=commanded end-effector displacement, in base-relative frame),
        }),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'base_pose_tool_reached': Tensor(shape=(7,), dtype=float32, description=end-effector base-relative position+quaternion pose),
            'gripper_closed': Tensor(shape=(1,), dtype=float32),
            'gripper_closedness_commanded': Tensor(shape=(1,), dtype=float32, description=continuous gripper position),
            'height_to_bottom': Tensor(shape=(1,), dtype=float32, description=height of end-effector from ground),
            'image': Image(shape=(256, 320, 3), dtype=uint8),
            'natural_language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32),
            'natural_language_instruction': string,
            'orientation_box': Tensor(shape=(2, 3), dtype=float32),
            'orientation_start': Tensor(shape=(4,), dtype=float32),
            'robot_orientation_positions_box': Tensor(shape=(3, 3), dtype=float32),
            'rotation_delta_to_go': Tensor(shape=(3,), dtype=float32, description=rotational displacement from current orientation to target),
            'src_rotation': Tensor(shape=(4,), dtype=float32),
            'vector_to_go': Tensor(shape=(3,), dtype=float32, description=displacement from current end-effector position to target),
            'workspace_bounds': Tensor(shape=(3, 3), dtype=float32),
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
    }),
})
  • বৈশিষ্ট্য ডকুমেন্টেশন :
বৈশিষ্ট্য ক্লাস আকৃতি ডিটাইপ বর্ণনা
ফিচারসডিক্ট
দিক ফিচারসডিক্ট ক্রাউডকম্পিউট রেটিং এর জন্য সেশনের দিক
দিক/ইতিমধ্যে_সাফল্য টেনসর bool
দিক/সম্ভাব্য টেনসর bool
aspects/has_aspects টেনসর bool
দিক/সফলতা টেনসর bool
দিক/অবাঞ্ছিত টেনসর bool
গুণাবলী ফিচারসডিক্ট
বৈশিষ্ট্য/সংগ্রহ_মোড টেনসর int64
বৈশিষ্ট্য/সংগ্রহ_মোড_নাম টেনসর স্ট্রিং
বৈশিষ্ট্য/ডেটা_টাইপ টেনসর int64
বৈশিষ্ট্য/ডেটা_টাইপ_নাম টেনসর স্ট্রিং
গুণাবলী/env টেনসর int64
বৈশিষ্ট্য/env_name টেনসর স্ট্রিং
বৈশিষ্ট্য/অবস্থান টেনসর int64
বৈশিষ্ট্য/অবস্থান_নাম টেনসর স্ট্রিং
গুণাবলী/বস্তু_পরিবার টেনসর int64
বৈশিষ্ট্য/বস্তু_পরিবার_নাম টেনসর স্ট্রিং
বৈশিষ্ট্য/টাস্ক_পরিবার টেনসর int64
বৈশিষ্ট্য/টাস্ক_পরিবার_নাম টেনসর স্ট্রিং
পদক্ষেপ ডেটাসেট
পদক্ষেপ/ক্রিয়া ফিচারসডিক্ট
steps/action/base_displacement_vector টেনসর (2,) float32
steps/action/base_displacement_vertical_rotation টেনসর (1,) float32
পদক্ষেপ/ক্রিয়া/গ্রিপার_ক্লোজডনেস_অ্যাকশন টেনসর (1,) float32 ক্রমাগত গ্রিপার অবস্থান
পদক্ষেপ/ক্রিয়া/ঘূর্ণন_ডেল্টা টেনসর (৩,) float32 বেস-রিলেটিভ ফ্রেমে rpy নির্দেশিত ওরিয়েন্টেশন ডিসপ্লেসমেন্ট
steps/action/terminate_episode টেনসর (৩,) int32
পদক্ষেপ/ক্রিয়া/বিশ্ব_ভেক্টর টেনসর (৩,) float32 বেস-রিলেটিভ ফ্রেমে এন্ড-ইফেক্টর ডিসপ্লেসমেন্ট কমান্ড করা হয়েছে
steps/is_first টেনসর bool
ধাপ/শেষ_শেষ টেনসর bool
steps/is_terminal টেনসর bool
পদক্ষেপ/পর্যবেক্ষণ ফিচারসডিক্ট
পদক্ষেপ/অবজারভেশন/বেস_পোজ_টুল_রিচড টেনসর (৭,) float32 এন্ড-ইফেক্টর বেস-রিলেটিভ পজিশন+কোয়াটারনিয়ন পোজ
পদক্ষেপ/অবজারভেশন/গ্রিপার_ক্লোজড টেনসর (1,) float32
পদক্ষেপ/অবজারভেশন/গ্রিপার_ক্লোজডনেস_কমান্ডেড টেনসর (1,) float32 ক্রমাগত গ্রিপার অবস্থান
ধাপ/পর্যবেক্ষণ/উচ্চতা_থেকে_নীচ পর্যন্ত টেনসর (1,) float32 স্থল থেকে শেষ প্রভাবকের উচ্চতা
পদক্ষেপ/পর্যবেক্ষণ/চিত্র ছবি (256, 320, 3) uint8
পদক্ষেপ/পর্যবেক্ষণ/প্রাকৃতিক_ভাষা_এম্বেডিং টেনসর (512,) float32
পদক্ষেপ/পর্যবেক্ষণ/প্রাকৃতিক_ভাষা_নির্দেশ টেনসর স্ট্রিং
পদক্ষেপ/অবজারভেশন/অরিয়েন্টেশন_বক্স টেনসর (2, 3) float32
পদক্ষেপ/অবজারভেশন/অরিয়েন্টেশন_স্টার্ট টেনসর (৪,) float32
পদক্ষেপ/পর্যবেক্ষণ/রোবট_অরিয়েন্টেশন_পজিশন_বক্স টেনসর (৩, ৩) float32
পদক্ষেপ/পর্যবেক্ষণ/ঘূর্ণন_ডেল্টা_যাও টেনসর (৩,) float32 বর্তমান অভিযোজন থেকে লক্ষ্যে ঘূর্ণায়মান স্থানচ্যুতি
পদক্ষেপ/পর্যবেক্ষণ/src_rotation টেনসর (৪,) float32
পদক্ষেপ/পর্যবেক্ষণ/ভেক্টর_টু_গো টেনসর (৩,) float32 বর্তমান শেষ-প্রভাবক অবস্থান থেকে লক্ষ্যে স্থানচ্যুতি
পদক্ষেপ/পর্যবেক্ষণ/ওয়ার্কস্পেস_বাউন্ড টেনসর (৩, ৩) float32
পদক্ষেপ/পুরস্কার স্কেলার float32
  • উদ্ধৃতি :
@article{brohan2022rt,
  title={Rt-1: Robotics transformer for real-world control at scale},
  author={Brohan, Anthony and Brown, Noah and Carbajal, Justice and Chebotar, Yevgen and Dabis, Joseph and Finn, Chelsea and Gopalakrishnan, Keerthana and Hausman, Karol and Herzog, Alex and Hsu, Jasmine and others},
  journal={arXiv preprint arXiv:2212.06817},
  year={2022}
}