fractal20220817_data

  • Sự miêu tả :

Thao tác trên bàn với 17 đồ vật

Tách ra Ví dụ
'train' 87.212
  • Cấu trúc tính năng :
FeaturesDict({
    'aspects': FeaturesDict({
        'already_success': bool,
        'feasible': bool,
        'has_aspects': bool,
        'success': bool,
        'undesirable': bool,
    }),
    'attributes': FeaturesDict({
        'collection_mode': int64,
        'collection_mode_name': string,
        'data_type': int64,
        'data_type_name': string,
        'env': int64,
        'env_name': string,
        'location': int64,
        'location_name': string,
        'objects_family': int64,
        'objects_family_name': string,
        'task_family': int64,
        'task_family_name': string,
    }),
    'steps': Dataset({
        'action': FeaturesDict({
            'base_displacement_vector': Tensor(shape=(2,), dtype=float32),
            'base_displacement_vertical_rotation': Tensor(shape=(1,), dtype=float32),
            'gripper_closedness_action': Tensor(shape=(1,), dtype=float32, description=continuous gripper position),
            'rotation_delta': Tensor(shape=(3,), dtype=float32, description=rpy commanded orientation displacement, in base-relative frame),
            'terminate_episode': Tensor(shape=(3,), dtype=int32),
            'world_vector': Tensor(shape=(3,), dtype=float32, description=commanded end-effector displacement, in base-relative frame),
        }),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'base_pose_tool_reached': Tensor(shape=(7,), dtype=float32, description=end-effector base-relative position+quaternion pose),
            'gripper_closed': Tensor(shape=(1,), dtype=float32),
            'gripper_closedness_commanded': Tensor(shape=(1,), dtype=float32, description=continuous gripper position),
            'height_to_bottom': Tensor(shape=(1,), dtype=float32, description=height of end-effector from ground),
            'image': Image(shape=(256, 320, 3), dtype=uint8),
            'natural_language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32),
            'natural_language_instruction': string,
            'orientation_box': Tensor(shape=(2, 3), dtype=float32),
            'orientation_start': Tensor(shape=(4,), dtype=float32),
            'robot_orientation_positions_box': Tensor(shape=(3, 3), dtype=float32),
            'rotation_delta_to_go': Tensor(shape=(3,), dtype=float32, description=rotational displacement from current orientation to target),
            'src_rotation': Tensor(shape=(4,), dtype=float32),
            'vector_to_go': Tensor(shape=(3,), dtype=float32, description=displacement from current end-effector position to target),
            'workspace_bounds': Tensor(shape=(3, 3), dtype=float32),
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
    }),
})
  • Tài liệu tính năng :
Tính năng Lớp học Hình dạng loại D Sự miêu tả
Tính năngDict
các khía cạnh Tính năngDict Các khía cạnh của phiên để xếp hạng điện toán đám đông
khía cạnh/đã_thành công Tenxơ bool
khía cạnh/khả thi Tenxơ bool
khía cạnh/has_aspect Tenxơ bool
khía cạnh/thành công Tenxơ bool
khía cạnh/không mong muốn Tenxơ bool
thuộc tính Tính năngDict
thuộc tính/collection_mode Tenxơ int64
thuộc tính/collection_mode_name Tenxơ sợi dây
thuộc tính/data_type Tenxơ int64
thuộc tính/data_type_name Tenxơ sợi dây
thuộc tính/env Tenxơ int64
thuộc tính/env_name Tenxơ sợi dây
thuộc tính/vị trí Tenxơ int64
thuộc tính/tên_vị trí Tenxơ sợi dây
thuộc tính/đối tượng_family Tenxơ int64
thuộc tính/đối tượng_family_name Tenxơ sợi dây
thuộc tính/task_family Tenxơ int64
thuộc tính/task_family_name Tenxơ sợi dây
bước Tập dữ liệu
bước/hành động Tính năngDict
bước/hành động/base_displacement_vector Tenxơ (2,) phao32
bước/hành động/base_displacement_vertical_rotation Tenxơ (1,) phao32
bước/hành động/gripper_closedness_action Tenxơ (1,) phao32 vị trí kẹp liên tục
bước/hành động/xoay_delta Tenxơ (3,) phao32 dịch chuyển hướng lệnh rpy, trong khung tương đối cơ sở
bước/hành động/chấm dứt_episode Tenxơ (3,) int32
bước/hành động/world_vector Tenxơ (3,) phao32 chuyển vị được lệnh của bộ tác động cuối, trong khung tương đối cơ sở
bước/là_đầu tiên Tenxơ bool
bước/is_last Tenxơ bool
bước/is_terminal Tenxơ bool
bước/quan sát Tính năngDict
bước/quan sát/base_pose_tool_reached Tenxơ (7,) phao32 vị trí tương đối cơ sở tác động cuối+tư thế bậc bốn
bước/quan sát/gripper_closed Tenxơ (1,) phao32
bước/quan sát/gripper_closedness_commanded Tenxơ (1,) phao32 vị trí kẹp liên tục
bước/quan sát/chiều cao_đến_đáy Tenxơ (1,) phao32 chiều cao của thiết bị đầu cuối từ mặt đất
bước/quan sát/hình ảnh Hình ảnh (256, 320, 3) uint8
các bước/quan sát/tự nhiên_ngôn ngữ_embedding Tenxơ (512,) phao32
các bước/quan sát/tự nhiên_ngôn ngữ_hướng dẫn Tenxơ sợi dây
bước/quan sát/định hướng_box Tenxơ (2, 3) phao32
bước/quan sát/định hướng_start Tenxơ (4,) phao32
bước/quan sát/robot_orientation_positions_box Tenxơ (3, 3) phao32
bước/quan sát/xoay_delta_to_go Tenxơ (3,) phao32 chuyển vị quay từ hướng hiện tại đến mục tiêu
bước/quan sát/src_rotation Tenxơ (4,) phao32
bước/quan sát/vector_to_go Tenxơ (3,) phao32 sự dịch chuyển từ vị trí tác nhân cuối cùng hiện tại tới mục tiêu
bước/quan sát/workspace_bounds Tenxơ (3, 3) phao32
bước/phần thưởng vô hướng phao32
  • Trích dẫn :
@article{brohan2022rt,
  title={Rt-1: Robotics transformer for real-world control at scale},
  author={Brohan, Anthony and Brown, Noah and Carbajal, Justice and Chebotar, Yevgen and Dabis, Joseph and Finn, Chelsea and Gopalakrishnan, Keerthana and Hausman, Karol and Herzog, Alex and Hsu, Jasmine and others},
  journal={arXiv preprint arXiv:2212.06817},
  year={2022}
}