iamlab_cmu_pickup_insert_converted_externally_to_rlds

  • Opis :

Franka wybiera przedmioty i zadania wstawiania

Podział Przykłady
'train' 631
  • Struktura funkcji :
FeaturesDict({
    'episode_metadata': FeaturesDict({
        'file_path': Text(shape=(), dtype=string),
    }),
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(8,), dtype=float32, description=Robot action, consists of [3x end-effector position, 4x end-effector quaternion, 1x gripper open/close].),
        'discount': Scalar(shape=(), dtype=float32, description=Discount if provided, default to 1.),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32, description=Kona language embedding. See https://tfhub.dev/google/universal-sentence-encoder-large/5),
        'language_instruction': Text(shape=(), dtype=string),
        'observation': FeaturesDict({
            'image': Image(shape=(360, 640, 3), dtype=uint8, description=Main camera RGB observation.),
            'state': Tensor(shape=(20,), dtype=float32, description=Robot state, consists of [7x robot joint angles, 1x gripper status, 6x joint torques, 6x end-effector force].),
            'wrist_image': Image(shape=(240, 320, 3), dtype=uint8, description=Wrist camera RGB observation.),
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32, description=Reward if provided, 1 on final step for demos.),
    }),
})
  • Dokumentacja funkcji :
Funkcja Klasa Kształt Typ D Opis
FunkcjeDykt
metadane_odcinka FunkcjeDykt
metadane_odcinka/ścieżka_pliku Tekst smyczkowy Ścieżka do oryginalnego pliku danych.
kroki Zbiór danych
kroki/akcja Napinacz (8,) pływak32 Działanie robota składa się z [3x pozycja efektora końcowego, 4x kwaternion efektora końcowego, 1x otwieranie/zamykanie chwytaka].
kroki/rabat Skalarny pływak32 Rabat, jeśli jest podany, domyślnie 1.
kroki/jest_pierwszy Napinacz bool
kroki/jest_ostatni Napinacz bool
kroki/is_terminal Napinacz bool
kroki/osadzanie_języka Napinacz (512,) pływak32 Osadzanie języka Kona. Zobacz https://tfhub.dev/google/universal-sentence-encoder-large/5
kroki/instrukcja_językowa Tekst smyczkowy Instrukcja językowa.
kroki/obserwacje FunkcjeDykt
kroki/obserwacja/obraz Obraz (360, 640, 3) uint8 Obserwacja RGB z głównej kamery.
kroki/obserwacja/stan Napinacz (20,) pływak32 Stan robota, składa się z [7x kątów przegubów robota, 1x stanu chwytaka, 6x momentów obrotowych połączeń, 6x siły efektora końcowego].
kroki/obserwacja/obraz_nadgarstka Obraz (240, 320, 3) uint8 Kamera na nadgarstek do obserwacji RGB.
kroki/nagroda Skalarny pływak32 Nagroda, jeśli jest zapewniona, 1 na ostatnim etapie w przypadku wersji demonstracyjnych.
  • Cytat :
@inproceedings{
saxena2023multiresolution,
title={Multi-Resolution Sensing for Real-Time Control with Vision-Language Models},
author={Saumya Saxena and Mohit Sharma and Oliver Kroemer},
booktitle={7th Annual Conference on Robot Learning},
year={2023},
url={https://openreview.net/forum?id=WuBv9-IGDUA}
}