mimic_play

  • Descrizione :

Set di dati reali di 14 attività di manipolazione a lungo orizzonte. Un mix di dati di gioco umani e dati di singoli bracci robotici che eseguono gli stessi compiti.

Diviso Esempi
'train' 378
  • Struttura delle caratteristiche :
FeaturesDict({
    'episode_metadata': FeaturesDict({
        'file_path': string,
    }),
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
        'discount': Scalar(shape=(), dtype=float32),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32),
        'language_instruction': string,
        'observation': FeaturesDict({
            'image': FeaturesDict({
                'front_image_1': Image(shape=(120, 120, 3), dtype=uint8),
                'front_image_2': Image(shape=(120, 120, 3), dtype=uint8),
            }),
            'state': FeaturesDict({
                'ee_pose': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
                'gripper_position': float32,
                'joint_positions': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
                'joint_velocities': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
            }),
            'wrist_image': FeaturesDict({
                'wrist_image': Image(shape=(120, 120, 3), dtype=uint8),
            }),
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
    }),
})
  • Documentazione delle funzionalità :
Caratteristica Classe Forma Tipo D Descrizione
CaratteristicheDict
metadati_episodio CaratteristicheDict
metadati_episodio/percorso_file Tensore corda
passi Set di dati
passi/azione Tensore (7,) float32
passi/sconto Scalare float32
passi/è_primo Tensore bool
passi/è_ultimo Tensore bool
passi/è_terminale Tensore bool
passaggi/incorporamento_lingua Tensore (512,) float32
passi/lingua_istruzioni Tensore corda
passi/osservazione CaratteristicheDict
passi/osservazione/immagine CaratteristicheDict
passi/osservazione/immagine/front_image_1 Immagine (120, 120, 3) uint8
passaggi/osservazione/immagine/front_image_2 Immagine (120, 120, 3) uint8
passi/osservazione/stato CaratteristicheDict
passi/osservazione/stato/ee_pose Tensore (7,) float32
passi/osservazione/stato/posizione_pinza Tensore float32
passi/osservazione/stato/posizioni_giunte Tensore (7,) float32
passi/osservazione/stato/velocità_giunte Tensore (7,) float32
passi/osservazione/immagine_polso CaratteristicheDict
passi/osservazione/immagine_polso/immagine_polso Immagine (120, 120, 3) uint8
passi/ricompensa Scalare float32
  • Citazione :
@article{wang2023mimicplay,title={Mimicplay: Long-horizon imitation learning by watching human play},author={Wang, Chen and Fan, Linxi and Sun, Jiankai and Zhang, Ruohan and Fei-Fei, Li and Xu, Danfei and Zhu, Yuke and Anandkumar, Anima},journal={arXiv preprint arXiv:2302.12422},year={2023} }