bắt chước_play

Sự miêu tả :

Tập dữ liệu thực của 14 nhiệm vụ thao tác đường chân trời dài. Sự kết hợp giữa dữ liệu trò chơi của con người và dữ liệu cánh tay robot đơn lẻ thực hiện các nhiệm vụ giống nhau.

Trang chủ : https://mimic-play.github.io/
Mã nguồn : tfds.robotics.rtx.MimicPlay
Phiên bản :
- 0.1.0 (mặc định): Bản phát hành đầu tiên.
Kích thước tải xuống : Unknown size
Kích thước tập dữ liệu : 7.14 GiB
Tự động lưu vào bộ nhớ đệm ( tài liệu ): Không
Chia tách :

Tách ra	Ví dụ
`'train'`	378

Cấu trúc tính năng :

FeaturesDict({
    'episode_metadata': FeaturesDict({
        'file_path': string,
    }),
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
        'discount': Scalar(shape=(), dtype=float32),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32),
        'language_instruction': string,
        'observation': FeaturesDict({
            'image': FeaturesDict({
                'front_image_1': Image(shape=(120, 120, 3), dtype=uint8),
                'front_image_2': Image(shape=(120, 120, 3), dtype=uint8),
            }),
            'state': FeaturesDict({
                'ee_pose': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
                'gripper_position': float32,
                'joint_positions': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
                'joint_velocities': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
            }),
            'wrist_image': FeaturesDict({
                'wrist_image': Image(shape=(120, 120, 3), dtype=uint8),
            }),
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
    }),
})

Tài liệu tính năng :

Tính năng	Lớp học	Hình dạng	loại D
	Tính năngDict
tập_siêu dữ liệu	Tính năngDict
tập_siêu dữ liệu/file_path	Tenxơ		sợi dây
bước	Tập dữ liệu
bước/hành động	Tenxơ	(7,)	phao32
bước/giảm giá	Vô hướng		phao32
bước/is_first	Tenxơ		bool
bước/is_last	Tenxơ		bool
bước/is_terminal	Tenxơ		bool
các bước/ngôn ngữ_embedding	Tenxơ	(512,)	phao32
các bước/ngôn ngữ_instruction	Tenxơ		sợi dây
bước/quan sát	Tính năngDict
bước/quan sát/hình ảnh	Tính năngDict
bước/quan sát/hình ảnh/front_image_1	Hình ảnh	(120, 120, 3)	uint8
bước/quan sát/hình ảnh/front_image_2	Hình ảnh	(120, 120, 3)	uint8
bước/quan sát/trạng thái	Tính năngDict
bước/quan sát/trạng thái/ee_pose	Tenxơ	(7,)	phao32
bước/quan sát/trạng thái/gripper_position	Tenxơ		phao32
bước/quan sát/trạng thái/joint_positions	Tenxơ	(7,)	phao32
bước/quan sát/trạng thái/joint_velocities	Tenxơ	(7,)	phao32
bước/quan sát/hình ảnh cổ tay	Tính năngDict
bước/quan sát/cổ tay_image/cổ tay_image	Hình ảnh	(120, 120, 3)	uint8
bước/phần thưởng	Vô hướng		phao32

Khóa được giám sát (Xem as_supervised doc ): None
Hình ( tfds.show_examples ): Không được hỗ trợ.
Ví dụ ( tfds.as_dataframe ):

Trích dẫn :

@article{wang2023mimicplay,title={Mimicplay: Long-horizon imitation learning by watching human play},author={Wang, Chen and Fan, Linxi and Sun, Jiankai and Zhang, Ruohan and Fei-Fei, Li and Xu, Danfei and Zhu, Yuke and Anandkumar, Anima},journal={arXiv preprint arXiv:2302.12422},year={2023} }