mt_opt

  • Mô tả :

Bộ dữ liệu cho giấy MT-Opt .

@misc{kalashnikov2021mtopt,
      title={MT-Opt: Continuous Multi-Task Robotic Reinforcement Learning at Scale},
      author={Dmitry Kalashnikov and Jacob Varley and Yevgen Chebotar and Benjamin Swanson and Rico Jonschkowski and Chelsea Finn and Sergey Levine and Karol Hausman},
      year={2021},
      eprint={2104.08212},
      archivePrefix={arXiv},
      primaryClass={cs.RO}
}

mt_opt / rlds (cấu hình mặc định)

  • Mô tả cấu hình : Tập dữ liệu này chứa các tập nhiệm vụ được thu thập qua tập hợp các rô bốt thực. Nó tuân theo định dạng RLDS để đại diện cho các bước và các tập.

  • Kích thước tập dữ liệu : 4.38 TiB

  • Tách :

Tách ra Các ví dụ
'train' 920.165
  • Cấu trúc tính năng :
FeaturesDict({
    'episode_id': tf.string,
    'skill': tf.uint8,
    'steps': Dataset({
        'action': FeaturesDict({
            'close_gripper': tf.bool,
            'open_gripper': tf.bool,
            'target_pose': Tensor(shape=(7,), dtype=tf.float32),
            'terminate': tf.bool,
        }),
        'is_first': tf.bool,
        'is_last': tf.bool,
        'is_terminal': tf.bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'gripper_closed': tf.bool,
            'height_to_bottom': tf.float32,
            'image': Image(shape=(512, 640, 3), dtype=tf.uint8),
            'state_dense': Tensor(shape=(7,), dtype=tf.float32),
        }),
    }),
    'task_code': tf.string,
})
  • Tài liệu tính năng :
Tính năng Lớp Hình dạng Loại Sự mô tả
Các tính năng
Episode_id Tensor tf.string
kỹ năng Tensor tf.uint8
các bước Dataset
các bước / hành động Các tính năng
step / action / close_gripper Tensor tf.bool
step / action / open_gripper Tensor tf.bool
bước / hành động / target_pose Tensor (7,) tf.float32
bước / hành động / chấm dứt Tensor tf.bool
bước / is_first Tensor tf.bool
bước / is_last Tensor tf.bool
step / is_terminal Tensor tf.bool
các bước / quan sát Các tính năng
bước / quan sát / gripper_closed Tensor tf.bool
bước / quan sát / chiều cao_to_bottom Tensor tf.float32
bước / quan sát / hình ảnh Hình ảnh (512, 640, 3) tf.uint8
bước / quan sát / bang_dense Tensor (7,) tf.float32
task_code Tensor tf.string

mt_opt / sd

  • Mô tả cấu hình : Tập dữ liệu của bộ phát hiện thành công chứa các định nghĩa do con người quản lý về việc hoàn thành nhiệm vụ.

  • Kích thước tập dữ liệu: 548.56 GiB

  • Tách :

Tách ra Các ví dụ
'test' 94.636
'train' 380.234
  • Cấu trúc tính năng :
FeaturesDict({
    'image_0': Image(shape=(512, 640, 3), dtype=tf.uint8),
    'image_1': Image(shape=(480, 640, 3), dtype=tf.uint8),
    'image_2': Image(shape=(480, 640, 3), dtype=tf.uint8),
    'success': tf.bool,
    'task_code': tf.string,
})
  • Tài liệu tính năng :
Tính năng Lớp Hình dạng Loại Sự mô tả
Các tính năng
image_0 Hình ảnh (512, 640, 3) tf.uint8
image_1 Hình ảnh (480, 640, 3) tf.uint8
hình ảnh_2 Hình ảnh (480, 640, 3) tf.uint8
thành công Tensor tf.bool
task_code Tensor tf.string