mt_opt

  • Mô tả :

Bộ dữ liệu cho giấy MT-Opt .

@misc{kalashnikov2021mtopt,
      title={MT-Opt: Continuous Multi-Task Robotic Reinforcement Learning at Scale},
      author={Dmitry Kalashnikov and Jacob Varley and Yevgen Chebotar and Benjamin Swanson and Rico Jonschkowski and Chelsea Finn and Sergey Levine and Karol Hausman},
      year={2021},
      eprint={2104.08212},
      archivePrefix={arXiv},
      primaryClass={cs.RO}
}

mt_opt/rlds (cấu hình mặc định)

  • Mô tả cấu hình : Tập dữ liệu này chứa các giai đoạn nhiệm vụ được thu thập trên một nhóm rô-bốt thực. Nó tuân theo định dạng RLDS để thể hiện các bước và các tập.

  • Kích thước tập dữ liệu : 4.38 TiB

  • Chia tách :

Tách ra ví dụ
'train' 920,165
  • Cấu trúc tính năng :
FeaturesDict({
    'episode_id': string,
    'skill': uint8,
    'steps': Dataset({
        'action': FeaturesDict({
            'close_gripper': bool,
            'open_gripper': bool,
            'target_pose': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
            'terminate': bool,
        }),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'gripper_closed': bool,
            'height_to_bottom': float32,
            'image': Image(shape=(512, 640, 3), dtype=uint8),
            'state_dense': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
        }),
    }),
    'task_code': string,
})
  • Tài liệu tính năng :
Tính năng Lớp Hình dạng Dtype Sự mô tả
Tính năngDict
tập_id tenxơ sợi dây
kỹ năng tenxơ uint8
bước tập dữ liệu
bước/hành động Tính năngDict
các bước/hành động/close_gripper tenxơ bool
các bước/hành động/open_gripper tenxơ bool
bước/hành động/mục tiêu_pose tenxơ (7,) phao32
các bước/hành động/chấm dứt tenxơ bool
các bước/is_first tenxơ bool
bước/is_last tenxơ bool
bước/is_terminal tenxơ bool
các bước/quan sát Tính năngDict
các bước/quan sát/kẹp_đóng tenxơ bool
bước/quan sát/height_to_bottom tenxơ phao32
các bước/quan sát/hình ảnh Hình ảnh (512, 640, 3) uint8
bước/quan sát/state_dense tenxơ (7,) phao32
task_code tenxơ sợi dây

mt_opt/sd

  • Mô tả cấu hình : Bộ dữ liệu phát hiện thành công chứa các định nghĩa do con người quản lý về việc hoàn thành nhiệm vụ.

  • Kích thước tập dữ liệu : 548.56 GiB

  • Chia tách :

Tách ra ví dụ
'test' 94,636
'train' 380,234
  • Cấu trúc tính năng :
FeaturesDict({
    'image_0': Image(shape=(512, 640, 3), dtype=uint8),
    'image_1': Image(shape=(480, 640, 3), dtype=uint8),
    'image_2': Image(shape=(480, 640, 3), dtype=uint8),
    'success': bool,
    'task_code': string,
})
  • Tài liệu tính năng :
Tính năng Lớp Hình dạng Dtype Sự mô tả
Tính năngDict
hình ảnh_0 Hình ảnh (512, 640, 3) uint8
hình ảnh_1 Hình ảnh (480, 640, 3) uint8
hình ảnh_2 Hình ảnh (480, 640, 3) uint8
thành công tenxơ bool
task_code tenxơ sợi dây