nyu_franka_play_dataset_converted_externally_to_rlds

• Sự miêu tả :

Franka tương tác với đồ chơi nhà bếp

• Trang chủ : https://play-to-policy.github.io/

• Mã nguồn : tfds.robotics.rtx.NyuFrankaPlayDatasetConvertedExternallyToRlds

• Phiên bản :

  • 0.1.0 (mặc định): Bản phát hành đầu tiên.

• Kích thước tải xuống : Unknown size

• Kích thước tập dữ liệu : 5.18 GiB

• Tự động lưu vào bộ nhớ đệm ( tài liệu ): Không

• Chia tách :

Tách ra	Ví dụ
'train'	365
'val'	91

• Cấu trúc tính năng :

FeaturesDict({
    'episode_metadata': FeaturesDict({
        'file_path': Text(shape=(), dtype=string),
    }),
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(15,), dtype=float32),
        'discount': Scalar(shape=(), dtype=float32),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32),
        'language_instruction': Text(shape=(), dtype=string),
        'observation': FeaturesDict({
            'depth': Tensor(shape=(128, 128, 1), dtype=int32),
            'depth_additional_view': Tensor(shape=(128, 128, 1), dtype=int32),
            'image': Image(shape=(128, 128, 3), dtype=uint8),
            'image_additional_view': Image(shape=(128, 128, 3), dtype=uint8),
            'state': Tensor(shape=(13,), dtype=float32),
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
    }),
})

• Tài liệu tính năng :

Tính năng	Lớp học	Hình dạng	loại D	Sự miêu tả
	Tính năngDict
tập_siêu dữ liệu	Tính năngDict
tập_siêu dữ liệu/file_path	Chữ		sợi dây	Đường dẫn tới file dữ liệu gốc.
bước	Tập dữ liệu
bước/hành động	Tenxơ	(15,)	phao32	Hành động của robot, bao gồm [vận tốc khớp 7x, 3x EE delta xyz, 3x EE delta rpy, 1x vị trí kẹp, 1x kết thúc tập].
bước/giảm giá	Vô hướng		phao32	Giảm giá nếu được cung cấp, mặc định là 1.
bước/is_first	Tenxơ		bool
bước/is_last	Tenxơ		bool
bước/is_terminal	Tenxơ		bool
các bước/ngôn ngữ_embedding	Tenxơ	(512,)	phao32	Nhúng ngôn ngữ Kona. Xem https://tfhub.dev/google/universal-sentence-encoding-large/5
các bước/ngôn ngữ_instruction	Chữ		sợi dây	Giảng dạy ngôn ngữ.
bước/quan sát	Tính năngDict
bước/quan sát/độ sâu	Tenxơ	(128, 128, 1)	int32	Quan sát độ sâu camera bên phải.
bước/quan sát/độ sâu_bổ sung_view	Tenxơ	(128, 128, 1)	int32	Quan sát độ sâu camera bên trái.
bước/quan sát/hình ảnh	Hình ảnh	(128, 128, 3)	uint8	Quan sát RGB camera bên phải.
bước/quan sát/hình ảnh_bổ sung_view	Hình ảnh	(128, 128, 3)	uint8	Quan sát RGB camera bên trái.
bước/quan sát/trạng thái	Tenxơ	(13,)	phao32	Trạng thái robot, bao gồm [góc khớp robot 7x, 3x EE xyz, 3x EE rpy.
bước/phần thưởng	Vô hướng		phao32	Phần thưởng nếu được cung cấp, 1 ở bước cuối cùng cho bản demo.

• Khóa được giám sát (Xem as_supervised doc ): None

• Hình ( tfds.show_examples ): Không được hỗ trợ.

• Ví dụ ( tfds.as_dataframe ):

• Trích dẫn :

@article{cui2022play,
  title   = {From Play to Policy: Conditional Behavior Generation from Uncurated Robot Data},
  author  = {Cui, Zichen Jeff and Wang, Yibin and Shafiullah, Nur Muhammad Mahi and Pinto, Lerrel},
  journal = {arXiv preprint arXiv:2210.10047},
  year    = {2022}
}