Trang này được dịch bởi Cloud Translation API.

robomimic_ph

Mô tả :

Bộ dữ liệu về Con người thành thạo được thu thập bởi 1 người vận hành thành thạo sử dụng nền tảng RoboTurk (ngoại trừ Giao thông vận tải, có 2 người vận hành thành thạo làm việc cùng nhau). Mỗi tập dữ liệu bao gồm 200 quỹ đạo thành công.

Mỗi tác vụ có hai phiên bản: một phiên bản có quan sát chiều thấp ( low_dim ), và một phiên bản có hình ảnh ( image ).

Bộ dữ liệu tuân theo định dạng RLDS để biểu thị các bước và các tập.

Trang chủ : https://arise-initiative.github.io/robomimic-web/
Mã nguồn : tfds.robomimic.robomimic_ph.RobomimicPh
Các phiên bản :
- 1.0.0 : Bản phát hành ban đầu.
- 1.0.1 (mặc định): Đã cập nhật trích dẫn.
Tách :

Tách ra	Các ví dụ
`'train'`	200

Khóa được giám sát (Xem as_supervised doc ): None
Hình ( tfds.show_examples ): Không được hỗ trợ.
Trích dẫn :

@inproceedings{robomimic2021,
  title={What Matters in Learning from Offline Human Demonstrations for Robot Manipulation},
  author={Ajay Mandlekar and Danfei Xu and Josiah Wong and Soroush Nasiriany
          and Chen Wang and Rohun Kulkarni and Li Fei-Fei and Silvio Savarese
          and Yuke Zhu and Roberto Mart'{i}n-Mart'{i}n},
  booktitle={Conference on Robot Learning},
  year={2021}
}

robomimic_ph / lift_low_dim (cấu hình mặc định)

Kích thước tải xuống : 17.69 MiB
Kích thước tập dữ liệu : 8.50 MiB
Tự động lưu vào bộ nhớ đệm ( tài liệu ): Có
Cấu trúc tính năng :

FeaturesDict({
    '20_percent': tf.bool,
    '20_percent_train': tf.bool,
    '20_percent_valid': tf.bool,
    '50_percent': tf.bool,
    '50_percent_train': tf.bool,
    '50_percent_valid': tf.bool,
    'episode_id': tf.string,
    'horizon': tf.int32,
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(7,), dtype=tf.float64),
        'discount': tf.int32,
        'is_first': tf.bool,
        'is_last': tf.bool,
        'is_terminal': tf.bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'object': Tensor(shape=(10,), dtype=tf.float64),
            'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=tf.float64),
            'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=tf.float64),
            'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=tf.float64),
            'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=tf.float64),
            'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=tf.float64),
            'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=tf.float64),
            'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=tf.float64),
            'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=tf.float64),
            'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=tf.float64),
            'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=tf.float64),
        }),
        'reward': tf.float64,
        'states': Tensor(shape=(32,), dtype=tf.float64),
    }),
    'train': tf.bool,
    'valid': tf.bool,
})

Tài liệu tính năng :

Tính năng	Lớp	Hình dạng	Loại
	Các tính năng
20 phần trăm	Tensor		tf.bool
20_percent_train	Tensor		tf.bool
20_percent_valid	Tensor		tf.bool
50 phần trăm	Tensor		tf.bool
50_percent_train	Tensor		tf.bool
50_percent_valid	Tensor		tf.bool
Episode_id	Tensor		tf.string
chân trời	Tensor		tf.int32
các bước	Dataset
các bước / hành động	Tensor	(7,)	tf.float64
bước / chiết khấu	Tensor		tf.int32
bước / is_first	Tensor		tf.bool
bước / is_last	Tensor		tf.bool
step / is_terminal	Tensor		tf.bool
các bước / quan sát	Các tính năng
các bước / quan sát / đối tượng	Tensor	(10,)	tf.float64
bước / quan sát / robot0_eef_pos	Tensor	(3,)	tf.float64
bước / quan sát / robot0_eef_quat	Tensor	(4,)	tf.float64
bước / quan sát / robot0_eef_vel_ang	Tensor	(3,)	tf.float64
bước / quan sát / robot0_eef_vel_lin	Tensor	(3,)	tf.float64
bước / quan sát / robot0_gripper_qpos	Tensor	(2,)	tf.float64
bước / quan sát / robot0_gripper_qvel	Tensor	(2,)	tf.float64
bước / quan sát / robot0_joint_pos	Tensor	(7,)	tf.float64
bước / quan sát / robot0_joint_pos_cos	Tensor	(7,)	tf.float64
bước / quan sát / robot0_joint_pos_sin	Tensor	(7,)	tf.float64
bước / quan sát / robot0_joint_vel	Tensor	(7,)	tf.float64
bước / phần thưởng	Tensor		tf.float64
các bước / trạng thái	Tensor	(32,)	tf.float64
xe lửa	Tensor		tf.bool
có hiệu lực	Tensor		tf.bool

Ví dụ ( tfds.as_dataframe ):

robomimic_ph / lift_image

Kích thước tải xuống : 798.43 MiB
Kích thước tập dữ liệu: 114.47 MiB
Tự động lưu vào bộ nhớ đệm ( tài liệu ): Có
Cấu trúc tính năng :

FeaturesDict({
    '20_percent': tf.bool,
    '20_percent_train': tf.bool,
    '20_percent_valid': tf.bool,
    '50_percent': tf.bool,
    '50_percent_train': tf.bool,
    '50_percent_valid': tf.bool,
    'episode_id': tf.string,
    'horizon': tf.int32,
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(7,), dtype=tf.float64),
        'discount': tf.int32,
        'is_first': tf.bool,
        'is_last': tf.bool,
        'is_terminal': tf.bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'agentview_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=tf.uint8),
            'object': Tensor(shape=(10,), dtype=tf.float64),
            'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=tf.float64),
            'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=tf.float64),
            'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=tf.float64),
            'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=tf.float64),
            'robot0_eye_in_hand_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=tf.uint8),
            'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=tf.float64),
            'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=tf.float64),
            'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=tf.float64),
            'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=tf.float64),
            'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=tf.float64),
            'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=tf.float64),
        }),
        'reward': tf.float64,
        'states': Tensor(shape=(32,), dtype=tf.float64),
    }),
    'train': tf.bool,
    'valid': tf.bool,
})

Tài liệu tính năng :

Tính năng	Lớp	Hình dạng	Loại
	Các tính năng
20 phần trăm	Tensor		tf.bool
20_percent_train	Tensor		tf.bool
20_percent_valid	Tensor		tf.bool
50 phần trăm	Tensor		tf.bool
50_percent_train	Tensor		tf.bool
50_percent_valid	Tensor		tf.bool
Episode_id	Tensor		tf.string
chân trời	Tensor		tf.int32
các bước	Dataset
các bước / hành động	Tensor	(7,)	tf.float64
bước / chiết khấu	Tensor		tf.int32
bước / is_first	Tensor		tf.bool
bước / is_last	Tensor		tf.bool
step / is_terminal	Tensor		tf.bool
các bước / quan sát	Các tính năng
bước / quan sát / agentview_image	Hình ảnh	(84, 84, 3)	tf.uint8
các bước / quan sát / đối tượng	Tensor	(10,)	tf.float64
bước / quan sát / robot0_eef_pos	Tensor	(3,)	tf.float64
bước / quan sát / robot0_eef_quat	Tensor	(4,)	tf.float64
bước / quan sát / robot0_eef_vel_ang	Tensor	(3,)	tf.float64
bước / quan sát / robot0_eef_vel_lin	Tensor	(3,)	tf.float64
bước / quan sát / robot0_eye_in_hand_image	Hình ảnh	(84, 84, 3)	tf.uint8
bước / quan sát / robot0_gripper_qpos	Tensor	(2,)	tf.float64
bước / quan sát / robot0_gripper_qvel	Tensor	(2,)	tf.float64
bước / quan sát / robot0_joint_pos	Tensor	(7,)	tf.float64
bước / quan sát / robot0_joint_pos_cos	Tensor	(7,)	tf.float64
bước / quan sát / robot0_joint_pos_sin	Tensor	(7,)	tf.float64
bước / quan sát / robot0_joint_vel	Tensor	(7,)	tf.float64
bước / phần thưởng	Tensor		tf.float64
các bước / trạng thái	Tensor	(32,)	tf.float64
xe lửa	Tensor		tf.bool
có hiệu lực	Tensor		tf.bool

Ví dụ ( tfds.as_dataframe ):

robomimic_ph / can_low_dim

Kích thước tải xuống : 43.38 MiB
Kích thước tập dữ liệu : 27.73 MiB
Tự động lưu vào bộ nhớ đệm ( tài liệu ): Có
Cấu trúc tính năng :

FeaturesDict({
    '20_percent': tf.bool,
    '20_percent_train': tf.bool,
    '20_percent_valid': tf.bool,
    '50_percent': tf.bool,
    '50_percent_train': tf.bool,
    '50_percent_valid': tf.bool,
    'episode_id': tf.string,
    'horizon': tf.int32,
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(7,), dtype=tf.float64),
        'discount': tf.int32,
        'is_first': tf.bool,
        'is_last': tf.bool,
        'is_terminal': tf.bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'object': Tensor(shape=(14,), dtype=tf.float64),
            'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=tf.float64),
            'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=tf.float64),
            'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=tf.float64),
            'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=tf.float64),
            'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=tf.float64),
            'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=tf.float64),
            'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=tf.float64),
            'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=tf.float64),
            'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=tf.float64),
            'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=tf.float64),
        }),
        'reward': tf.float64,
        'states': Tensor(shape=(71,), dtype=tf.float64),
    }),
    'train': tf.bool,
    'valid': tf.bool,
})

Tài liệu tính năng :

Tính năng	Lớp	Hình dạng	Loại
	Các tính năng
20 phần trăm	Tensor		tf.bool
20_percent_train	Tensor		tf.bool
20_percent_valid	Tensor		tf.bool
50 phần trăm	Tensor		tf.bool
50_percent_train	Tensor		tf.bool
50_percent_valid	Tensor		tf.bool
Episode_id	Tensor		tf.string
chân trời	Tensor		tf.int32
các bước	Dataset
các bước / hành động	Tensor	(7,)	tf.float64
bước / chiết khấu	Tensor		tf.int32
bước / is_first	Tensor		tf.bool
bước / is_last	Tensor		tf.bool
step / is_terminal	Tensor		tf.bool
các bước / quan sát	Các tính năng
các bước / quan sát / đối tượng	Tensor	(14,)	tf.float64
bước / quan sát / robot0_eef_pos	Tensor	(3,)	tf.float64
bước / quan sát / robot0_eef_quat	Tensor	(4,)	tf.float64
bước / quan sát / robot0_eef_vel_ang	Tensor	(3,)	tf.float64
bước / quan sát / robot0_eef_vel_lin	Tensor	(3,)	tf.float64
bước / quan sát / robot0_gripper_qpos	Tensor	(2,)	tf.float64
bước / quan sát / robot0_gripper_qvel	Tensor	(2,)	tf.float64
bước / quan sát / robot0_joint_pos	Tensor	(7,)	tf.float64
bước / quan sát / robot0_joint_pos_cos	Tensor	(7,)	tf.float64
bước / quan sát / robot0_joint_pos_sin	Tensor	(7,)	tf.float64
bước / quan sát / robot0_joint_vel	Tensor	(7,)	tf.float64
bước / phần thưởng	Tensor		tf.float64
các bước / trạng thái	Tensor	(71,)	tf.float64
xe lửa	Tensor		tf.bool
có hiệu lực	Tensor		tf.bool

Ví dụ ( tfds.as_dataframe ):

robomimic_ph / can_image

Kích thước tải xuống : 1.87 GiB
Kích thước tập dữ liệu: 474.55 MiB
Tự động lưu vào bộ nhớ đệm ( tài liệu ): Không
Cấu trúc tính năng :

FeaturesDict({
    '20_percent': tf.bool,
    '20_percent_train': tf.bool,
    '20_percent_valid': tf.bool,
    '50_percent': tf.bool,
    '50_percent_train': tf.bool,
    '50_percent_valid': tf.bool,
    'episode_id': tf.string,
    'horizon': tf.int32,
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(7,), dtype=tf.float64),
        'discount': tf.int32,
        'is_first': tf.bool,
        'is_last': tf.bool,
        'is_terminal': tf.bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'agentview_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=tf.uint8),
            'object': Tensor(shape=(14,), dtype=tf.float64),
            'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=tf.float64),
            'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=tf.float64),
            'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=tf.float64),
            'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=tf.float64),
            'robot0_eye_in_hand_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=tf.uint8),
            'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=tf.float64),
            'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=tf.float64),
            'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=tf.float64),
            'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=tf.float64),
            'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=tf.float64),
            'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=tf.float64),
        }),
        'reward': tf.float64,
        'states': Tensor(shape=(71,), dtype=tf.float64),
    }),
    'train': tf.bool,
    'valid': tf.bool,
})

Tài liệu tính năng :

Tính năng	Lớp	Hình dạng	Loại
	Các tính năng
20 phần trăm	Tensor		tf.bool
20_percent_train	Tensor		tf.bool
20_percent_valid	Tensor		tf.bool
50 phần trăm	Tensor		tf.bool
50_percent_train	Tensor		tf.bool
50_percent_valid	Tensor		tf.bool
Episode_id	Tensor		tf.string
chân trời	Tensor		tf.int32
các bước	Dataset
các bước / hành động	Tensor	(7,)	tf.float64
bước / chiết khấu	Tensor		tf.int32
bước / is_first	Tensor		tf.bool
bước / is_last	Tensor		tf.bool
step / is_terminal	Tensor		tf.bool
các bước / quan sát	Các tính năng
bước / quan sát / agentview_image	Hình ảnh	(84, 84, 3)	tf.uint8
các bước / quan sát / đối tượng	Tensor	(14,)	tf.float64
bước / quan sát / robot0_eef_pos	Tensor	(3,)	tf.float64
bước / quan sát / robot0_eef_quat	Tensor	(4,)	tf.float64
bước / quan sát / robot0_eef_vel_ang	Tensor	(3,)	tf.float64
bước / quan sát / robot0_eef_vel_lin	Tensor	(3,)	tf.float64
bước / quan sát / robot0_eye_in_hand_image	Hình ảnh	(84, 84, 3)	tf.uint8
bước / quan sát / robot0_gripper_qpos	Tensor	(2,)	tf.float64
bước / quan sát / robot0_gripper_qvel	Tensor	(2,)	tf.float64
bước / quan sát / robot0_joint_pos	Tensor	(7,)	tf.float64
bước / quan sát / robot0_joint_pos_cos	Tensor	(7,)	tf.float64
bước / quan sát / robot0_joint_pos_sin	Tensor	(7,)	tf.float64
bước / quan sát / robot0_joint_vel	Tensor	(7,)	tf.float64
bước / phần thưởng	Tensor		tf.float64
các bước / trạng thái	Tensor	(71,)	tf.float64
xe lửa	Tensor		tf.bool
có hiệu lực	Tensor		tf.bool

Ví dụ ( tfds.as_dataframe ):

robomimic_ph / square_low_dim

Kích thước tải xuống : 47.69 MiB
Kích thước tập dữ liệu: 29.91 MiB
Tự động lưu vào bộ nhớ đệm ( tài liệu ): Có
Cấu trúc tính năng :

FeaturesDict({
    '20_percent': tf.bool,
    '20_percent_train': tf.bool,
    '20_percent_valid': tf.bool,
    '50_percent': tf.bool,
    '50_percent_train': tf.bool,
    '50_percent_valid': tf.bool,
    'episode_id': tf.string,
    'horizon': tf.int32,
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(7,), dtype=tf.float64),
        'discount': tf.int32,
        'is_first': tf.bool,
        'is_last': tf.bool,
        'is_terminal': tf.bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'object': Tensor(shape=(14,), dtype=tf.float64),
            'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=tf.float64),
            'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=tf.float64),
            'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=tf.float64),
            'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=tf.float64),
            'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=tf.float64),
            'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=tf.float64),
            'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=tf.float64),
            'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=tf.float64),
            'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=tf.float64),
            'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=tf.float64),
        }),
        'reward': tf.float64,
        'states': Tensor(shape=(45,), dtype=tf.float64),
    }),
    'train': tf.bool,
    'valid': tf.bool,
})

Tài liệu tính năng :

Tính năng	Lớp	Hình dạng	Loại
	Các tính năng
20 phần trăm	Tensor		tf.bool
20_percent_train	Tensor		tf.bool
20_percent_valid	Tensor		tf.bool
50 phần trăm	Tensor		tf.bool
50_percent_train	Tensor		tf.bool
50_percent_valid	Tensor		tf.bool
Episode_id	Tensor		tf.string
chân trời	Tensor		tf.int32
các bước	Dataset
các bước / hành động	Tensor	(7,)	tf.float64
bước / chiết khấu	Tensor		tf.int32
bước / is_first	Tensor		tf.bool
bước / is_last	Tensor		tf.bool
step / is_terminal	Tensor		tf.bool
các bước / quan sát	Các tính năng
các bước / quan sát / đối tượng	Tensor	(14,)	tf.float64
bước / quan sát / robot0_eef_pos	Tensor	(3,)	tf.float64
bước / quan sát / robot0_eef_quat	Tensor	(4,)	tf.float64
bước / quan sát / robot0_eef_vel_ang	Tensor	(3,)	tf.float64
bước / quan sát / robot0_eef_vel_lin	Tensor	(3,)	tf.float64
bước / quan sát / robot0_gripper_qpos	Tensor	(2,)	tf.float64
bước / quan sát / robot0_gripper_qvel	Tensor	(2,)	tf.float64
bước / quan sát / robot0_joint_pos	Tensor	(7,)	tf.float64
bước / quan sát / robot0_joint_pos_cos	Tensor	(7,)	tf.float64
bước / quan sát / robot0_joint_pos_sin	Tensor	(7,)	tf.float64
bước / quan sát / robot0_joint_vel	Tensor	(7,)	tf.float64
bước / phần thưởng	Tensor		tf.float64
các bước / trạng thái	Tensor	(45,)	tf.float64
xe lửa	Tensor		tf.bool
có hiệu lực	Tensor		tf.bool

Ví dụ ( tfds.as_dataframe ):

robomimic_ph / square_image

Kích thước tải xuống : 2.42 GiB
Kích thước tập dữ liệu: 401.28 MiB
Tự động lưu vào bộ nhớ đệm ( tài liệu ): Không
Cấu trúc tính năng :

FeaturesDict({
    '20_percent': tf.bool,
    '20_percent_train': tf.bool,
    '20_percent_valid': tf.bool,
    '50_percent': tf.bool,
    '50_percent_train': tf.bool,
    '50_percent_valid': tf.bool,
    'episode_id': tf.string,
    'horizon': tf.int32,
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(7,), dtype=tf.float64),
        'discount': tf.int32,
        'is_first': tf.bool,
        'is_last': tf.bool,
        'is_terminal': tf.bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'agentview_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=tf.uint8),
            'object': Tensor(shape=(14,), dtype=tf.float64),
            'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=tf.float64),
            'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=tf.float64),
            'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=tf.float64),
            'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=tf.float64),
            'robot0_eye_in_hand_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=tf.uint8),
            'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=tf.float64),
            'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=tf.float64),
            'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=tf.float64),
            'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=tf.float64),
            'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=tf.float64),
            'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=tf.float64),
        }),
        'reward': tf.float64,
        'states': Tensor(shape=(45,), dtype=tf.float64),
    }),
    'train': tf.bool,
    'valid': tf.bool,
})

Tài liệu tính năng :

Tính năng	Lớp	Hình dạng	Loại
	Các tính năng
20 phần trăm	Tensor		tf.bool
20_percent_train	Tensor		tf.bool
20_percent_valid	Tensor		tf.bool
50 phần trăm	Tensor		tf.bool
50_percent_train	Tensor		tf.bool
50_percent_valid	Tensor		tf.bool
Episode_id	Tensor		tf.string
chân trời	Tensor		tf.int32
các bước	Dataset
các bước / hành động	Tensor	(7,)	tf.float64
bước / chiết khấu	Tensor		tf.int32
bước / is_first	Tensor		tf.bool
bước / is_last	Tensor		tf.bool
step / is_terminal	Tensor		tf.bool
các bước / quan sát	Các tính năng
bước / quan sát / agentview_image	Hình ảnh	(84, 84, 3)	tf.uint8
các bước / quan sát / đối tượng	Tensor	(14,)	tf.float64
bước / quan sát / robot0_eef_pos	Tensor	(3,)	tf.float64
bước / quan sát / robot0_eef_quat	Tensor	(4,)	tf.float64
bước / quan sát / robot0_eef_vel_ang	Tensor	(3,)	tf.float64
bước / quan sát / robot0_eef_vel_lin	Tensor	(3,)	tf.float64
bước / quan sát / robot0_eye_in_hand_image	Hình ảnh	(84, 84, 3)	tf.uint8
bước / quan sát / robot0_gripper_qpos	Tensor	(2,)	tf.float64
bước / quan sát / robot0_gripper_qvel	Tensor	(2,)	tf.float64
bước / quan sát / robot0_joint_pos	Tensor	(7,)	tf.float64
bước / quan sát / robot0_joint_pos_cos	Tensor	(7,)	tf.float64
bước / quan sát / robot0_joint_pos_sin	Tensor	(7,)	tf.float64
bước / quan sát / robot0_joint_vel	Tensor	(7,)	tf.float64
bước / phần thưởng	Tensor		tf.float64
các bước / trạng thái	Tensor	(45,)	tf.float64
xe lửa	Tensor		tf.bool
có hiệu lực	Tensor		tf.bool

Ví dụ ( tfds.as_dataframe ):

robomimic_ph / transport_low_dim

Kích thước tải xuống : 294.70 MiB
Kích thước tập dữ liệu: 208.05 MiB
Tự động lưu vào bộ nhớ đệm ( tài liệu ): Chỉ khi shuffle_files=False (huấn luyện)
Cấu trúc tính năng :

FeaturesDict({
    '20_percent': tf.bool,
    '20_percent_train': tf.bool,
    '20_percent_valid': tf.bool,
    '50_percent': tf.bool,
    '50_percent_train': tf.bool,
    '50_percent_valid': tf.bool,
    'episode_id': tf.string,
    'horizon': tf.int32,
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(14,), dtype=tf.float64),
        'discount': tf.int32,
        'is_first': tf.bool,
        'is_last': tf.bool,
        'is_terminal': tf.bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'object': Tensor(shape=(41,), dtype=tf.float64),
            'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=tf.float64),
            'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=tf.float64),
            'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=tf.float64),
            'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=tf.float64),
            'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=tf.float64),
            'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=tf.float64),
            'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=tf.float64),
            'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=tf.float64),
            'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=tf.float64),
            'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=tf.float64),
            'robot1_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=tf.float64),
            'robot1_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=tf.float64),
            'robot1_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=tf.float64),
            'robot1_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=tf.float64),
            'robot1_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=tf.float64),
            'robot1_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=tf.float64),
            'robot1_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=tf.float64),
            'robot1_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=tf.float64),
            'robot1_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=tf.float64),
            'robot1_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=tf.float64),
        }),
        'reward': tf.float64,
        'states': Tensor(shape=(115,), dtype=tf.float64),
    }),
    'train': tf.bool,
    'valid': tf.bool,
})

Tài liệu tính năng :

Tính năng	Lớp	Hình dạng	Loại
	Các tính năng
20 phần trăm	Tensor		tf.bool
20_percent_train	Tensor		tf.bool
20_percent_valid	Tensor		tf.bool
50 phần trăm	Tensor		tf.bool
50_percent_train	Tensor		tf.bool
50_percent_valid	Tensor		tf.bool
Episode_id	Tensor		tf.string
chân trời	Tensor		tf.int32
các bước	Dataset
các bước / hành động	Tensor	(14,)	tf.float64
bước / chiết khấu	Tensor		tf.int32
bước / is_first	Tensor		tf.bool
bước / is_last	Tensor		tf.bool
step / is_terminal	Tensor		tf.bool
các bước / quan sát	Các tính năng
các bước / quan sát / đối tượng	Tensor	(41,)	tf.float64
bước / quan sát / robot0_eef_pos	Tensor	(3,)	tf.float64
bước / quan sát / robot0_eef_quat	Tensor	(4,)	tf.float64
bước / quan sát / robot0_eef_vel_ang	Tensor	(3,)	tf.float64
bước / quan sát / robot0_eef_vel_lin	Tensor	(3,)	tf.float64
bước / quan sát / robot0_gripper_qpos	Tensor	(2,)	tf.float64
bước / quan sát / robot0_gripper_qvel	Tensor	(2,)	tf.float64
bước / quan sát / robot0_joint_pos	Tensor	(7,)	tf.float64
bước / quan sát / robot0_joint_pos_cos	Tensor	(7,)	tf.float64
bước / quan sát / robot0_joint_pos_sin	Tensor	(7,)	tf.float64
bước / quan sát / robot0_joint_vel	Tensor	(7,)	tf.float64
bước / quan sát / robot1_eef_pos	Tensor	(3,)	tf.float64
bước / quan sát / robot1_eef_quat	Tensor	(4,)	tf.float64
bước / quan sát / robot1_eef_vel_ang	Tensor	(3,)	tf.float64
bước / quan sát / robot1_eef_vel_lin	Tensor	(3,)	tf.float64
bước / quan sát / robot1_gripper_qpos	Tensor	(2,)	tf.float64
bước / quan sát / robot1_gripper_qvel	Tensor	(2,)	tf.float64
bước / quan sát / robot1_joint_pos	Tensor	(7,)	tf.float64
bước / quan sát / robot1_joint_pos_cos	Tensor	(7,)	tf.float64
bước / quan sát / robot1_joint_pos_sin	Tensor	(7,)	tf.float64
bước / quan sát / robot1_joint_vel	Tensor	(7,)	tf.float64
bước / phần thưởng	Tensor		tf.float64
các bước / trạng thái	Tensor	(115,)	tf.float64
xe lửa	Tensor		tf.bool
có hiệu lực	Tensor		tf.bool

Ví dụ ( tfds.as_dataframe ):

robomimic_ph / transport_image

Kích thước tải xuống : 15.07 GiB
Kích thước tập dữ liệu : 3.64 GiB
Tự động lưu vào bộ nhớ đệm ( tài liệu ): Không
Cấu trúc tính năng :

FeaturesDict({
    '20_percent': tf.bool,
    '20_percent_train': tf.bool,
    '20_percent_valid': tf.bool,
    '50_percent': tf.bool,
    '50_percent_train': tf.bool,
    '50_percent_valid': tf.bool,
    'episode_id': tf.string,
    'horizon': tf.int32,
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(14,), dtype=tf.float64),
        'discount': tf.int32,
        'is_first': tf.bool,
        'is_last': tf.bool,
        'is_terminal': tf.bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'object': Tensor(shape=(41,), dtype=tf.float64),
            'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=tf.float64),
            'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=tf.float64),
            'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=tf.float64),
            'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=tf.float64),
            'robot0_eye_in_hand_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=tf.uint8),
            'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=tf.float64),
            'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=tf.float64),
            'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=tf.float64),
            'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=tf.float64),
            'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=tf.float64),
            'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=tf.float64),
            'robot1_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=tf.float64),
            'robot1_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=tf.float64),
            'robot1_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=tf.float64),
            'robot1_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=tf.float64),
            'robot1_eye_in_hand_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=tf.uint8),
            'robot1_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=tf.float64),
            'robot1_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=tf.float64),
            'robot1_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=tf.float64),
            'robot1_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=tf.float64),
            'robot1_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=tf.float64),
            'robot1_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=tf.float64),
            'shouldercamera0_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=tf.uint8),
            'shouldercamera1_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=tf.uint8),
        }),
        'reward': tf.float64,
        'states': Tensor(shape=(115,), dtype=tf.float64),
    }),
    'train': tf.bool,
    'valid': tf.bool,
})

Tài liệu tính năng :

Tính năng	Lớp	Hình dạng	Loại
	Các tính năng
20 phần trăm	Tensor		tf.bool
20_percent_train	Tensor		tf.bool
20_percent_valid	Tensor		tf.bool
50 phần trăm	Tensor		tf.bool
50_percent_train	Tensor		tf.bool
50_percent_valid	Tensor		tf.bool
Episode_id	Tensor		tf.string
chân trời	Tensor		tf.int32
các bước	Dataset
các bước / hành động	Tensor	(14,)	tf.float64
bước / chiết khấu	Tensor		tf.int32
bước / is_first	Tensor		tf.bool
bước / is_last	Tensor		tf.bool
step / is_terminal	Tensor		tf.bool
các bước / quan sát	Các tính năng
các bước / quan sát / đối tượng	Tensor	(41,)	tf.float64
bước / quan sát / robot0_eef_pos	Tensor	(3,)	tf.float64
bước / quan sát / robot0_eef_quat	Tensor	(4,)	tf.float64
bước / quan sát / robot0_eef_vel_ang	Tensor	(3,)	tf.float64
bước / quan sát / robot0_eef_vel_lin	Tensor	(3,)	tf.float64
bước / quan sát / robot0_eye_in_hand_image	Hình ảnh	(84, 84, 3)	tf.uint8
bước / quan sát / robot0_gripper_qpos	Tensor	(2,)	tf.float64
bước / quan sát / robot0_gripper_qvel	Tensor	(2,)	tf.float64
bước / quan sát / robot0_joint_pos	Tensor	(7,)	tf.float64
bước / quan sát / robot0_joint_pos_cos	Tensor	(7,)	tf.float64
bước / quan sát / robot0_joint_pos_sin	Tensor	(7,)	tf.float64
bước / quan sát / robot0_joint_vel	Tensor	(7,)	tf.float64
bước / quan sát / robot1_eef_pos	Tensor	(3,)	tf.float64
bước / quan sát / robot1_eef_quat	Tensor	(4,)	tf.float64
bước / quan sát / robot1_eef_vel_ang	Tensor	(3,)	tf.float64
bước / quan sát / robot1_eef_vel_lin	Tensor	(3,)	tf.float64
bước / quan sát / robot1_eye_in_hand_image	Hình ảnh	(84, 84, 3)	tf.uint8
bước / quan sát / robot1_gripper_qpos	Tensor	(2,)	tf.float64
bước / quan sát / robot1_gripper_qvel	Tensor	(2,)	tf.float64
bước / quan sát / robot1_joint_pos	Tensor	(7,)	tf.float64
bước / quan sát / robot1_joint_pos_cos	Tensor	(7,)	tf.float64
bước / quan sát / robot1_joint_pos_sin	Tensor	(7,)	tf.float64
bước / quan sát / robot1_joint_vel	Tensor	(7,)	tf.float64
bước / quan sát / vai	Hình ảnh	(84, 84, 3)	tf.uint8
bước / quan sát / vai	Hình ảnh	(84, 84, 3)	tf.uint8
bước / phần thưởng	Tensor		tf.float64
các bước / trạng thái	Tensor	(115,)	tf.float64
xe lửa	Tensor		tf.bool
có hiệu lực	Tensor		tf.bool

Ví dụ ( tfds.as_dataframe ):

robomimic_ph / tool_hang_low_dim

Kích thước tải xuống : 192.29 MiB
Kích thước tập dữ liệu: 121.77 MiB
Tự động lưu vào bộ nhớ đệm ( tài liệu ): Có
Cấu trúc tính năng :

FeaturesDict({
    'episode_id': tf.string,
    'horizon': tf.int32,
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(7,), dtype=tf.float64),
        'discount': tf.int32,
        'is_first': tf.bool,
        'is_last': tf.bool,
        'is_terminal': tf.bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'object': Tensor(shape=(44,), dtype=tf.float64),
            'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=tf.float64),
            'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=tf.float64),
            'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=tf.float64),
            'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=tf.float64),
            'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=tf.float64),
            'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=tf.float64),
            'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=tf.float64),
            'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=tf.float64),
            'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=tf.float64),
            'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=tf.float64),
        }),
        'reward': tf.float64,
        'states': Tensor(shape=(58,), dtype=tf.float64),
    }),
    'train': tf.bool,
    'valid': tf.bool,
})

Tài liệu tính năng :

Tính năng	Lớp	Hình dạng	Loại
	Các tính năng
Episode_id	Tensor		tf.string
chân trời	Tensor		tf.int32
các bước	Dataset
các bước / hành động	Tensor	(7,)	tf.float64
bước / chiết khấu	Tensor		tf.int32
bước / is_first	Tensor		tf.bool
bước / is_last	Tensor		tf.bool
step / is_terminal	Tensor		tf.bool
các bước / quan sát	Các tính năng
các bước / quan sát / đối tượng	Tensor	(44,)	tf.float64
bước / quan sát / robot0_eef_pos	Tensor	(3,)	tf.float64
bước / quan sát / robot0_eef_quat	Tensor	(4,)	tf.float64
bước / quan sát / robot0_eef_vel_ang	Tensor	(3,)	tf.float64
bước / quan sát / robot0_eef_vel_lin	Tensor	(3,)	tf.float64
bước / quan sát / robot0_gripper_qpos	Tensor	(2,)	tf.float64
bước / quan sát / robot0_gripper_qvel	Tensor	(2,)	tf.float64
bước / quan sát / robot0_joint_pos	Tensor	(7,)	tf.float64
bước / quan sát / robot0_joint_pos_cos	Tensor	(7,)	tf.float64
bước / quan sát / robot0_joint_pos_sin	Tensor	(7,)	tf.float64
bước / quan sát / robot0_joint_vel	Tensor	(7,)	tf.float64
bước / phần thưởng	Tensor		tf.float64
các bước / trạng thái	Tensor	(58,)	tf.float64
xe lửa	Tensor		tf.bool
có hiệu lực	Tensor		tf.bool

Ví dụ ( tfds.as_dataframe ):

robomimic_ph / tool_hang_image

Kích thước tải xuống : 61.96 GiB
Kích thước tập dữ liệu : 9.10 GiB
Tự động lưu vào bộ nhớ đệm ( tài liệu ): Không
Cấu trúc tính năng :

FeaturesDict({
    'episode_id': tf.string,
    'horizon': tf.int32,
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(7,), dtype=tf.float64),
        'discount': tf.int32,
        'is_first': tf.bool,
        'is_last': tf.bool,
        'is_terminal': tf.bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'object': Tensor(shape=(44,), dtype=tf.float64),
            'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=tf.float64),
            'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=tf.float64),
            'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=tf.float64),
            'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=tf.float64),
            'robot0_eye_in_hand_image': Image(shape=(240, 240, 3), dtype=tf.uint8),
            'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=tf.float64),
            'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=tf.float64),
            'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=tf.float64),
            'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=tf.float64),
            'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=tf.float64),
            'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=tf.float64),
            'sideview_image': Image(shape=(240, 240, 3), dtype=tf.uint8),
        }),
        'reward': tf.float64,
        'states': Tensor(shape=(58,), dtype=tf.float64),
    }),
    'train': tf.bool,
    'valid': tf.bool,
})

Tài liệu tính năng :

Tính năng	Lớp	Hình dạng	Loại
	Các tính năng
Episode_id	Tensor		tf.string
chân trời	Tensor		tf.int32
các bước	Dataset
các bước / hành động	Tensor	(7,)	tf.float64
bước / chiết khấu	Tensor		tf.int32
bước / is_first	Tensor		tf.bool
bước / is_last	Tensor		tf.bool
step / is_terminal	Tensor		tf.bool
các bước / quan sát	Các tính năng
các bước / quan sát / đối tượng	Tensor	(44,)	tf.float64
bước / quan sát / robot0_eef_pos	Tensor	(3,)	tf.float64
bước / quan sát / robot0_eef_quat	Tensor	(4,)	tf.float64
bước / quan sát / robot0_eef_vel_ang	Tensor	(3,)	tf.float64
bước / quan sát / robot0_eef_vel_lin	Tensor	(3,)	tf.float64
bước / quan sát / robot0_eye_in_hand_image	Hình ảnh	(240, 240, 3)	tf.uint8
bước / quan sát / robot0_gripper_qpos	Tensor	(2,)	tf.float64
bước / quan sát / robot0_gripper_qvel	Tensor	(2,)	tf.float64
bước / quan sát / robot0_joint_pos	Tensor	(7,)	tf.float64
bước / quan sát / robot0_joint_pos_cos	Tensor	(7,)	tf.float64
bước / quan sát / robot0_joint_pos_sin	Tensor	(7,)	tf.float64
bước / quan sát / robot0_joint_vel	Tensor	(7,)	tf.float64
bước / quan sát / sideview_image	Hình ảnh	(240, 240, 3)	tf.uint8
bước / phần thưởng	Tensor		tf.float64
các bước / trạng thái	Tensor	(58,)	tf.float64
xe lửa	Tensor		tf.bool
có hiệu lực	Tensor		tf.bool

Ví dụ ( tfds.as_dataframe ):