stanford_robocook_converted_externally_to_rlds

  • Sự miêu tả :

Franka chuẩn bị bánh bao bằng nhiều dụng cụ khác nhau

Tách ra Ví dụ
'train' 2.460
  • Cấu trúc tính năng :
FeaturesDict({
    'episode_metadata': FeaturesDict({
        'extrinsics_1': Tensor(shape=(4, 4), dtype=float32, description=Camera 1 Extrinsic Matrix.),
        'extrinsics_2': Tensor(shape=(4, 4), dtype=float32, description=Camera 2 Extrinsic Matrix.),
        'extrinsics_3': Tensor(shape=(4, 4), dtype=float32, description=Camera 3 Extrinsic Matrix.),
        'extrinsics_4': Tensor(shape=(4, 4), dtype=float32, description=Camera 4 Extrinsic Matrix.),
        'file_path': Text(shape=(), dtype=string),
    }),
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float32, description=Robot action, consists of [3x robot end-effector velocities, 3x robot end-effector angular velocities, 1x gripper velocity].),
        'discount': Scalar(shape=(), dtype=float32, description=Discount if provided, default to 1.),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32, description=Kona language embedding. See https://tfhub.dev/google/universal-sentence-encoder-large/5),
        'language_instruction': Text(shape=(), dtype=string),
        'observation': FeaturesDict({
            'depth_1': Tensor(shape=(256, 256), dtype=float32, description=Camera 1 Depth observation.),
            'depth_2': Tensor(shape=(256, 256), dtype=float32, description=Camera 2 Depth observation.),
            'depth_3': Tensor(shape=(256, 256), dtype=float32, description=Camera 3 Depth observation.),
            'depth_4': Tensor(shape=(256, 256), dtype=float32, description=Camera 4 Depth observation.),
            'image_1': Image(shape=(256, 256, 3), dtype=uint8, description=Camera 1 RGB observation.),
            'image_2': Image(shape=(256, 256, 3), dtype=uint8, description=Camera 2 RGB observation.),
            'image_3': Image(shape=(256, 256, 3), dtype=uint8, description=Camera 3 RGB observation.),
            'image_4': Image(shape=(256, 256, 3), dtype=uint8, description=Camera 4 RGB observation.),
            'state': Tensor(shape=(7,), dtype=float32, description=Robot state, consists of [3x robot end-effector position, 3x robot end-effector euler angles, 1x gripper position].),
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32, description=Reward if provided, 1 on final step for demos.),
    }),
})
  • Tài liệu tính năng :
Tính năng Lớp học Hình dạng loại D Sự miêu tả
Tính năngDict
tập_siêu dữ liệu Tính năngDict
tập_siêu dữ liệu/bên ngoài_1 Tenxơ (4, 4) phao32 Camera 1 Ma trận bên ngoài.
tập_siêu dữ liệu/bên ngoài_2 Tenxơ (4, 4) phao32 Ma trận bên ngoài của Camera 2.
tập_siêu dữ liệu/bên ngoài_3 Tenxơ (4, 4) phao32 Ma trận bên ngoài của Camera 3.
tập_siêu dữ liệu/bên ngoài_4 Tenxơ (4, 4) phao32 Camera 4 Ma trận bên ngoài.
tập_siêu dữ liệu/file_path Chữ sợi dây Đường dẫn tới file dữ liệu gốc.
bước Tập dữ liệu
bước/hành động Tenxơ (7,) phao32 Hoạt động của rô-bốt, bao gồm [3x vận tốc của bộ phận tác động cuối của rô-bốt, vận tốc góc của bộ tác động cuối của rô-bốt 3x, vận tốc của bộ kẹp 1x].
bước/giảm giá vô hướng phao32 Giảm giá nếu được cung cấp, mặc định là 1.
bước/is_first Tenxơ bool
bước/is_last Tenxơ bool
bước/is_terminal Tenxơ bool
các bước/ngôn ngữ_embedding Tenxơ (512,) phao32 Nhúng ngôn ngữ Kona. Xem https://tfhub.dev/google/universal-sentence-encoding-large/5
các bước/ngôn ngữ_instruction Chữ sợi dây Giảng dạy ngôn ngữ.
bước/quan sát Tính năngDict
bước/quan sát/độ sâu_1 Tenxơ (256, 256) phao32 Camera 1 Quan sát độ sâu.
bước/quan sát/độ sâu_2 Tenxơ (256, 256) phao32 Camera 2 Quan sát độ sâu.
bước/quan sát/độ sâu_3 Tenxơ (256, 256) phao32 Camera 3 Quan sát độ sâu.
bước/quan sát/độ sâu_4 Tenxơ (256, 256) phao32 Camera 4 Quan sát độ sâu.
bước/quan sát/hình ảnh_1 Hình ảnh (256, 256, 3) uint8 Camera 1 quan sát RGB.
bước/quan sát/hình ảnh_2 Hình ảnh (256, 256, 3) uint8 Camera 2 quan sát RGB.
bước/quan sát/hình ảnh_3 Hình ảnh (256, 256, 3) uint8 Camera 3 quan sát RGB.
bước/quan sát/hình ảnh_4 Hình ảnh (256, 256, 3) uint8 Camera 4 quan sát RGB.
bước/quan sát/trạng thái Tenxơ (7,) phao32 Trạng thái rô-bốt, bao gồm [3x vị trí bộ phận tác động cuối của rô-bốt, 3x góc euler của bộ tác động cuối rô-bốt, 1x vị trí bộ kẹp].
bước/phần thưởng vô hướng phao32 Phần thưởng nếu được cung cấp, 1 ở bước cuối cùng cho bản demo.
@article{shi2023robocook,
  title={RoboCook: Long-Horizon Elasto-Plastic Object Manipulation with Diverse Tools},
  author={Shi, Haochen and Xu, Huazhe and Clarke, Samuel and Li, Yunzhu and Wu, Jiajun},
  journal={arXiv preprint arXiv:2306.14447},
  year={2023}
}