tokyo_u_lsmo_converted_externally_to_rlds

• Opis :

Trajektoria planowania ruchu zadań pick place

• Strona główna : https://journals.sagepub.com/doi/full/10.1177/02783649211044405

• Kod źródłowy : tfds.robotics.rtx.TokyoULsmoConvertedExternallyToRlds

• Wersje :

  • 0.1.0 (domyślnie): Wersja pierwsza.

• Rozmiar pobierania : Unknown size

• Rozmiar zbioru danych : 335.71 MiB

• Automatyczne buforowanie ( dokumentacja ): Nie

• Podziały :

Podział	Przykłady
'train'	50

• Struktura funkcji :

FeaturesDict({
    'episode_metadata': FeaturesDict({
        'file_path': Text(shape=(), dtype=string),
    }),
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
        'discount': Scalar(shape=(), dtype=float32),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32),
        'language_instruction': Text(shape=(), dtype=string),
        'observation': FeaturesDict({
            'image': Image(shape=(120, 120, 3), dtype=uint8),
            'state': Tensor(shape=(13,), dtype=float32),
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
    }),
})

• Dokumentacja funkcji :

Funkcja	Klasa	Kształt	Typ D	Opis
	FunkcjeDykt
metadane_odcinka	FunkcjeDykt
metadane_odcinka/ścieżka_pliku	Tekst		strunowy	Ścieżka do oryginalnego pliku danych.
kroki	Zbiór danych
kroki/akcja	Napinacz	(7,)	pływak32	Działanie robota składa się z [3x położenia końcowego efektora, 3x kąta Eulera, 1x działania chwytaka].
kroki/rabat	Skalarny		pływak32	Rabat, jeśli jest podany, domyślnie wynosi 1.
kroki/jest_pierwszy	Napinacz		bool
kroki/jest_ostatni	Napinacz		bool
kroki/is_terminal	Napinacz		bool
kroki/osadzanie_języka	Napinacz	(512,)	pływak32	Osadzanie języka Kona. Zobacz https://tfhub.dev/google/universal-sentence-encoder-large/5
kroki/instrukcja_językowa	Tekst		strunowy	Instrukcja językowa.
kroki/obserwacje	FunkcjeDykt
kroki/obserwacja/obraz	Obraz	(120, 120, 3)	uint8	Główna kamera obserwacji RGB.
kroki/obserwacja/stan	Napinacz	(13,)	pływak32	Stan robota, składa się z [3x pozycja efektora końcowego, 3x kąty Eulera, 6x kąty przegubów robota, 1x pozycja chwytaka].
kroki/nagroda	Skalarny		pływak32	Nagroda, jeśli jest zapewniona, 1 na ostatnim etapie w przypadku wersji demonstracyjnych.

• Klucze nadzorowane (zobacz dokument as_supervised ): None

• Rysunek ( tfds.show_examples ): Nieobsługiwany.

• Przykłady ( tfds.as_dataframe ): Brak.

• Cytat :

@Article{Osa22,
  author  = {Takayuki Osa},
  journal = {The International Journal of Robotics Research},
  title   = {Motion Planning by Learning the Solution Manifold in Trajectory Optimization},
  year    = {2022},
  number  = {3},
  pages   = {291--311},
  volume  = {41},
}