toto

• Sự miêu tả :

Nhiệm vụ múc và đổ của Franka

• Trang chủ : https://toto-benchmark.org/

• Mã nguồn : tfds.robotics.rtx.Toto

• Phiên bản :

  • 0.1.0 (mặc định): Bản phát hành đầu tiên.

• Kích thước tải xuống : Unknown size

• Kích thước tập dữ liệu : Unknown size

• Tự động lưu vào bộ nhớ đệm ( tài liệu ): Không xác định

• Chia tách :

Tách ra	Ví dụ

• Cấu trúc tính năng :

FeaturesDict({
    'steps': Dataset({
        'action': FeaturesDict({
            'open_gripper': bool,
            'rotation_delta': Tensor(shape=(3,), dtype=float32),
            'terminate_episode': float32,
            'world_vector': Tensor(shape=(3,), dtype=float32),
        }),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'image': Image(shape=(480, 640, 3), dtype=uint8),
            'natural_language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32),
            'natural_language_instruction': string,
            'state': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
    }),
})

• Tài liệu tính năng :

Tính năng	Lớp học	Hình dạng	loại D	Sự miêu tả
	Tính năngDict
bước	Tập dữ liệu
bước/hành động	Tính năngDict
bước/hành động/open_gripper	Tenxơ		bool
bước/hành động/xoay_delta	Tenxơ	(3,)	phao32
bước/hành động/chấm dứt_episode	Tenxơ		phao32
bước/hành động/world_vector	Tenxơ	(3,)	phao32
bước/is_first	Tenxơ		bool
bước/is_last	Tenxơ		bool
bước/is_terminal	Tenxơ		bool
bước/quan sát	Tính năngDict
bước/quan sát/hình ảnh	Hình ảnh	(480, 640, 3)	uint8
các bước/quan sát/tự nhiên_ngôn ngữ_embedding	Tenxơ	(512,)	phao32
các bước/quan sát/tự nhiên_ngôn ngữ_hướng dẫn	Tenxơ		sợi dây
bước/quan sát/trạng thái	Tenxơ	(7,)	phao32	mảng hình dạng nhiều khối (7,). Chứa các trạng thái khớp của robot (dưới dạng góc khớp tuyệt đối) ở mỗi dấu thời gian
bước/phần thưởng	Vô hướng		phao32

• Khóa được giám sát (Xem as_supervised doc ): None

• Hình ( tfds.show_examples ): Không được hỗ trợ.

• Ví dụ ( tfds.as_dataframe ): Thiếu.

• Trích dẫn :

@inproceedings{zhou2023train,
  author={Zhou, Gaoyue and Dean, Victoria and Srirama, Mohan Kumar and Rajeswaran, Aravind and Pari, Jyothish and Hatch, Kyle and Jain, Aryan and Yu, Tianhe and Abbeel, Pieter and Pinto, Lerrel and Finn, Chelsea and Gupta, Abhinav},
  booktitle={2023 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)},
  title={Train Offline, Test Online: A Real Robot Learning Benchmark},
  year={2023},
 }