utokyo_pr2_tabletop_manipulation_converted_externally_to_rlds

• Descrizione :

Manipolazione da tavolo PR2 (piegatura del tessuto, raccolta)

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• Codice sorgente : tfds.robotics.rtx.UtokyoPr2TabletopManipulationConvertedExternallyToRlds

• Versioni :

  • 0.1.0 (predefinito): versione iniziale.

• Dimensioni del download : Unknown size

• Dimensione del set di dati : 829.37 MiB

• Memorizzazione nella cache automatica ( documentazione ): No

• Divide :

Diviso	Esempi
'train'	192
'val'	48

• Struttura delle caratteristiche :

FeaturesDict({
    'episode_metadata': FeaturesDict({
        'file_path': Text(shape=(), dtype=string),
    }),
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(8,), dtype=float32, description=Robot action, consists of [3x end effector pos, 3x robot rpy angles, 1x gripper open/close command, 1x terminal action].),
        'discount': Scalar(shape=(), dtype=float32, description=Discount if provided, default to 1.),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32, description=Kona language embedding. See https://tfhub.dev/google/universal-sentence-encoder-large/5),
        'language_instruction': Text(shape=(), dtype=string),
        'observation': FeaturesDict({
            'image': Image(shape=(128, 128, 3), dtype=uint8, description=Main camera RGB observation.),
            'state': Tensor(shape=(7,), dtype=float32, description=Robot state, consists of [3x end effector pos, 3x robot rpy angles, 1x gripper position].),
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32, description=Reward if provided, 1 on final step for demos.),
    }),
})

• Documentazione delle funzionalità :

Caratteristica	Classe	Forma	Tipo D	Descrizione
	CaratteristicheDict
metadati_episodio	CaratteristicheDict
metadati_episodio/percorso_file	Testo		corda	Percorso del file di dati originale.
passi	Set di dati
passi/azione	Tensore	(8,)	float32	L'azione del robot consiste in [3 posizioni dell'effettore finale, 3 angoli di rotazione del robot, 1 comando di apertura/chiusura della pinza, 1 azione del terminale].
passi/sconto	Scalare		float32	Sconto se fornito, il valore predefinito è 1.
passi/è_primo	Tensore		bool
passi/è_ultimo	Tensore		bool
passi/è_terminale	Tensore		bool
passaggi/incorporamento_lingua	Tensore	(512,)	float32	Incorporamento del linguaggio Kona. Vedi https://tfhub.dev/google/universal-sentence-encoder-large/5
passi/lingua_istruzioni	Testo		corda	Insegnamento della lingua.
passi/osservazione	CaratteristicheDict
passi/osservazione/immagine	Immagine	(128, 128, 3)	uint8	Osservazione RGB della fotocamera principale.
passi/osservazione/stato	Tensore	(7,)	float32	Stato del robot, composto da [3x posizione effettore finale, 3x angoli rotazione robot, 1x posizione pinza].
passi/ricompensa	Scalare		float32	Ricompensa se fornita, 1 nel passaggio finale per le demo.

• Chiavi supervisionate (vedi il documento as_supervised ): None

• Figura ( tfds.show_examples ): non supportato.

• Esempi ( tfds.as_dataframe ):

• Citazione :

@misc{oh2023pr2utokyodatasets,
  author={Jihoon Oh and Naoaki Kanazawa and Kento Kawaharazuka},
  title={X-Embodiment U-Tokyo PR2 Datasets},
  year={2023},
  url={https://github.com/ojh6404/rlds_dataset_builder},
}