waymo_open_dataset

Bộ dữ liệu mở Waymo bao gồm dữ liệu cảm biến có độ phân giải cao được thu thập bởi xe ô tô tự lái Waymo trong nhiều điều kiện khác nhau. Dữ liệu này được cấp phép cho mục đích sử dụng phi thương mại.

FeaturesDict({
    'camera_FRONT': FeaturesDict({
        'image': Image(shape=(1280, 1920, 3), dtype=tf.uint8),
        'labels': Sequence({
            'bbox': BBoxFeature(shape=(4,), dtype=tf.float32),
            'type': ClassLabel(shape=(), dtype=tf.int64, num_classes=5),
        }),
    }),
    'camera_FRONT_LEFT': FeaturesDict({
        'image': Image(shape=(1280, 1920, 3), dtype=tf.uint8),
        'labels': Sequence({
            'bbox': BBoxFeature(shape=(4,), dtype=tf.float32),
            'type': ClassLabel(shape=(), dtype=tf.int64, num_classes=5),
        }),
    }),
    'camera_FRONT_RIGHT': FeaturesDict({
        'image': Image(shape=(1280, 1920, 3), dtype=tf.uint8),
        'labels': Sequence({
            'bbox': BBoxFeature(shape=(4,), dtype=tf.float32),
            'type': ClassLabel(shape=(), dtype=tf.int64, num_classes=5),
        }),
    }),
    'camera_SIDE_LEFT': FeaturesDict({
        'image': Image(shape=(886, 1920, 3), dtype=tf.uint8),
        'labels': Sequence({
            'bbox': BBoxFeature(shape=(4,), dtype=tf.float32),
            'type': ClassLabel(shape=(), dtype=tf.int64, num_classes=5),
        }),
    }),
    'camera_SIDE_RIGHT': FeaturesDict({
        'image': Image(shape=(886, 1920, 3), dtype=tf.uint8),
        'labels': Sequence({
            'bbox': BBoxFeature(shape=(4,), dtype=tf.float32),
            'type': ClassLabel(shape=(), dtype=tf.int64, num_classes=5),
        }),
    }),
    'context': FeaturesDict({
        'name': Text(shape=(), dtype=tf.string),
    }),
    'timestamp_micros': tf.int64,
})
  • Tài liệu tính năng :
Tính năng Lớp Hình dạng Loại Sự mô tả
Các tính năng
camera_FRONT Các tính năng
camera_FRONT / hình ảnh Hình ảnh (1280, 1920, 3) tf.uint8
camera_FRONT / nhãn Sự phối hợp
camera_FRONT / nhãn / bbox BBoxFeature (4,) tf.float32
camera_FRONT / nhãn / loại ClassLabel tf.int64
camera_FRONT_LEFT Các tính năng
camera_FRONT_LEFT / hình ảnh Hình ảnh (1280, 1920, 3) tf.uint8
camera_FRONT_LEFT / nhãn Sự phối hợp
camera_FRONT_LEFT / nhãn / bbox BBoxFeature (4,) tf.float32
camera_FRONT_LEFT / nhãn / loại ClassLabel tf.int64
camera_FRONT_RIGHT Các tính năng
camera_FRONT_RIGHT / hình ảnh Hình ảnh (1280, 1920, 3) tf.uint8
camera_FRONT_RIGHT / nhãn Sự phối hợp
camera_FRONT_RIGHT / nhãn / bbox BBoxFeature (4,) tf.float32
camera_FRONT_RIGHT / nhãn / loại ClassLabel tf.int64
camera_SIDE_LEFT Các tính năng
camera_SIDE_LEFT / hình ảnh Hình ảnh (886, 1920, 3) tf.uint8
camera_SIDE_LEFT / nhãn Sự phối hợp
camera_SIDE_LEFT / nhãn / bbox BBoxFeature (4,) tf.float32
camera_SIDE_LEFT / nhãn / loại ClassLabel tf.int64
camera_SIDE_RIGHT Các tính năng
camera_SIDE_RIGHT / hình ảnh Hình ảnh (886, 1920, 3) tf.uint8
camera_SIDE_RIGHT / nhãn Sự phối hợp
camera_SIDE_RIGHT / label / bbox BBoxFeature (4,) tf.float32
camera_SIDE_RIGHT / nhãn / loại ClassLabel tf.int64
định nghĩa bài văn Các tính năng
bối cảnh / tên Chữ tf.string
timestamp_micros Tensor tf.int64
@InProceedings{Sun_2020_CVPR,
author = {Sun, Pei and Kretzschmar, Henrik and Dotiwalla, Xerxes and Chouard, Aurelien and Patnaik, Vijaysai and Tsui, Paul and Guo, James and Zhou, Yin and Chai, Yuning and Caine, Benjamin and Vasudevan, Vijay and Han, Wei and Ngiam, Jiquan and Zhao, Hang and Timofeev, Aleksei and Ettinger, Scott and Krivokon, Maxim and Gao, Amy and Joshi, Aditya and Zhang, Yu and Shlens, Jonathon and Chen, Zhifeng and Anguelov, Dragomir},
title = {Scalability in Perception for Autonomous Driving: Waymo Open Dataset},
booktitle = {The IEEE/CVF Conference on Computer Vision and Pattern Recognition (CVPR)},
month = {June},
year = {2020}
}

waymo_open_dataset / v1.2 (cấu hình mặc định)

  • Mô tả cấu hình : Waymo Open Dataset v1.2

  • Kích thước tập dữ liệu: 336.62 GiB

  • Tách :

Tách ra Các ví dụ
'train' 158.081
'validation' 39.987

waymo_open_dataset / v1.1

  • Mô tả cấu hình : Waymo Open Dataset v1.1

  • Kích thước tập dữ liệu: 336.62 GiB

  • Tách :

Tách ra Các ví dụ
'train' 158.081
'validation' 39.987

waymo_open_dataset / v1.0

  • Mô tả cấu hình : Waymo Open Dataset v1.0 Bộ dữ liệu này cũng có sẵn ở định dạng được xử lý trước, giúp tải nhanh hơn, nếu bạn chọn đúng data_dir:
tfds.load('waymo_open_dataset/v1.0', data_dir='gs://waymo_open_dataset_v_1_0_0_individual_files/tensorflow_datasets')
  • Kích thước tập dữ liệu: 34.73 GiB

  • Tách :

Tách ra Các ví dụ
'train' 14.884
'validation' 4.954