berkeley_mvp_converted_externally_to_rlds

• Opis :

xArm wykonujący 6 zadań manipulacyjnych

• Strona główna : https://arxiv.org/abs/2203.06173

• Kod źródłowy : tfds.robotics.rtx.BerkeleyMvpConvertedExternallyToRlds

• Wersje :

  • 0.1.0 (domyślnie): Wersja pierwsza.

• Rozmiar pobierania : Unknown size

• Rozmiar zbioru danych : 12.34 GiB

• Automatyczne buforowanie ( dokumentacja ): Nie

• Podziały :

Podział	Przykłady
'train'	480

• Struktura funkcji :

FeaturesDict({
    'episode_metadata': FeaturesDict({
        'file_path': Text(shape=(), dtype=string),
    }),
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(8,), dtype=float32),
        'discount': Scalar(shape=(), dtype=float32),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32),
        'language_instruction': Text(shape=(), dtype=string),
        'observation': FeaturesDict({
            'gripper': Scalar(shape=(), dtype=bool),
            'hand_image': Image(shape=(480, 640, 3), dtype=uint8),
            'joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
            'pose': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
    }),
})

• Dokumentacja funkcji :

Funkcja	Klasa	Kształt	Typ D	Opis
	FunkcjeDykt
metadane_odcinka	FunkcjeDykt
metadane_odcinka/ścieżka_pliku	Tekst		strunowy	Ścieżka do oryginalnego pliku danych.
kroki	Zbiór danych
kroki/akcja	Napinacz	(8,)	pływak32	Działanie robota składa się z [7 pozycji połączenia trójkątnego, 1x stan binarny chwytaka].
kroki/rabat	Skalarny		pływak32	Rabat, jeśli jest podany, domyślnie wynosi 1.
kroki/jest_pierwszy	Napinacz		bool
kroki/jest_ostatni	Napinacz		bool
kroki/is_terminal	Napinacz		bool
kroki/osadzanie_języka	Napinacz	(512,)	pływak32	Osadzanie języka Kona. Zobacz https://tfhub.dev/google/universal-sentence-encoder-large/5
kroki/instrukcja_językowa	Tekst		strunowy	Instrukcja językowa.
kroki/obserwacje	FunkcjeDykt
kroki/obserwacja/chwytak	Skalarny		bool	Binarny stan chwytaka (1 - zamknięty, 0 - otwarty)
kroki/obserwacja/obraz_ręki	Obraz	(480, 640, 3)	uint8	Ręczna kamera RGB do obserwacji.
kroki/obserwacja/połączenie_poz	Napinacz	(7,)	pływak32	Wspólne pozycje xArm (7 DoF).
kroki/obserwacja/poza	Napinacz	(7,)	pływak32	Pozycja chwytaka, rama robota, [3 pozycje, 4 obroty]
kroki/nagroda	Skalarny		pływak32	Nagroda, jeśli jest zapewniona, 1 na ostatnim etapie w przypadku wersji demonstracyjnych.

• Klucze nadzorowane (zobacz dokument as_supervised ): None

• Rysunek ( tfds.show_examples ): Nieobsługiwany.

• Przykłady ( tfds.as_dataframe ):

• Cytat :

@InProceedings{Radosavovic2022,
  title = {Real-World Robot Learning with Masked Visual Pre-training},
  author = {Ilija Radosavovic and Tete Xiao and Stephen James and Pieter Abbeel and Jitendra Malik and Trevor Darrell},
  booktitle = {CoRL},
  year = {2022}
}