cmu_franka_exploration_dataset_converted_externally_to_rlds

  • Opis :

Franka odkrywa kuchnie z zabawkami

Podział Przykłady
'train' 199
  • Struktura funkcji :
FeaturesDict({
    'episode_metadata': FeaturesDict({
        'file_path': Text(shape=(), dtype=string),
    }),
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(8,), dtype=float32),
        'discount': Scalar(shape=(), dtype=float32),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32),
        'language_instruction': Text(shape=(), dtype=string),
        'observation': FeaturesDict({
            'highres_image': Image(shape=(480, 640, 3), dtype=uint8),
            'image': Image(shape=(64, 64, 3), dtype=uint8),
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
        'structured_action': Tensor(shape=(8,), dtype=float32),
    }),
})
  • Dokumentacja funkcji :
Funkcja Klasa Kształt Typ D Opis
FunkcjeDykt
metadane_odcinka FunkcjeDykt
metadane_odcinka/ścieżka_pliku Tekst strunowy Ścieżka do oryginalnego pliku danych.
kroki Zbiór danych
kroki/akcja Napinacz (8,) pływak32 Akcja robota składa się z [położenia efektora końcowego 3x, orientacji efektora końcowego 3x, działania chwytaka 1x, zakończenia odcinka 1x].
kroki/rabat Skalarny pływak32 Rabat, jeśli jest podany, domyślnie wynosi 1.
kroki/jest_pierwszy Napinacz bool
kroki/jest_ostatni Napinacz bool
kroki/is_terminal Napinacz bool
kroki/osadzanie_języka Napinacz (512,) pływak32 Osadzanie języka Kona. Zobacz https://tfhub.dev/google/universal-sentence-encoder-large/5
kroki/instrukcja_językowa Tekst strunowy Instrukcja językowa.
kroki/obserwacje FunkcjeDykt
kroki/obserwacja/obraz_wysokiej rozdzielczości Obraz (480, 640, 3) uint8 Obserwacja z głównej kamery w wysokiej rozdzielczości
kroki/obserwacja/obraz Obraz (64, 64, 3) uint8 Główna kamera obserwacji RGB.
kroki/nagroda Skalarny pływak32 Nagroda, jeśli jest zapewniona, 1 na ostatnim etapie w przypadku wersji demonstracyjnych.
kroki/akcja_strukturalna Napinacz (8,) pływak32 Ustrukturyzowane działanie, składające się z hybrydowej afordancji i kontroli efektorów końcowych, opisane w Structured World Models from Human Videos.
  • Cytat :
@inproceedings{mendonca2023structured,
              title={Structured World Models from Human Videos},
              author={Mendonca, Russell  and Bahl, Shikhar and Pathak, Deepak},
              journal={RSS},
              year={2023}
            }