cmu_franka_exploration_dataset_converted_externally_to_rlds

• Sự miêu tả :

Franka khám phá đồ chơi nhà bếp

• Trang chủ : https://human-world-model.github.io/

• Mã nguồn : tfds.robotics.rtx.CmuFrankaExplorationDatasetConvertedExternallyToRlds

• Phiên bản :

  • 0.1.0 (mặc định): Bản phát hành đầu tiên.

• Kích thước tải xuống : Unknown size

• Kích thước tập dữ liệu : 602.24 MiB

• Tự động lưu vào bộ nhớ đệm ( tài liệu ): Không

• Chia tách :

Tách ra	Ví dụ
'train'	199

• Cấu trúc tính năng :

FeaturesDict({
    'episode_metadata': FeaturesDict({
        'file_path': Text(shape=(), dtype=string),
    }),
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(8,), dtype=float32),
        'discount': Scalar(shape=(), dtype=float32),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32),
        'language_instruction': Text(shape=(), dtype=string),
        'observation': FeaturesDict({
            'highres_image': Image(shape=(480, 640, 3), dtype=uint8),
            'image': Image(shape=(64, 64, 3), dtype=uint8),
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
        'structured_action': Tensor(shape=(8,), dtype=float32),
    }),
})

• Tài liệu tính năng :

Tính năng	Lớp học	Hình dạng	loại D	Sự miêu tả
	Tính năngDict
tập_siêu dữ liệu	Tính năngDict
tập_siêu dữ liệu/file_path	Chữ		sợi dây	Đường dẫn tới file dữ liệu gốc.
bước	Tập dữ liệu
bước/hành động	Tenxơ	(số 8,)	phao32	Hành động của robot, bao gồm [vị trí tác động cuối3x, định hướng tác động cuối3x, hành động kẹp1x, chấm dứt tập1x].
bước/giảm giá	Vô hướng		phao32	Giảm giá nếu được cung cấp, mặc định là 1.
bước/is_first	Tenxơ		bool
bước/is_last	Tenxơ		bool
bước/is_terminal	Tenxơ		bool
các bước/ngôn ngữ_embedding	Tenxơ	(512,)	phao32	Nhúng ngôn ngữ Kona. Xem https://tfhub.dev/google/universal-sentence-encoding-large/5
các bước/ngôn ngữ_instruction	Chữ		sợi dây	Giảng dạy ngôn ngữ.
bước/quan sát	Tính năngDict
bước/quan sát/highres_image	Hình ảnh	(480, 640, 3)	uint8	Quan sát camera chính có độ phân giải cao
bước/quan sát/hình ảnh	Hình ảnh	(64, 64, 3)	uint8	Quan sát RGB của camera chính.
bước/phần thưởng	Vô hướng		phao32	Phần thưởng nếu được cung cấp, 1 ở bước cuối cùng cho bản demo.
bước/cấu trúc_action	Tenxơ	(số 8,)	phao32	Hành động có cấu trúc, bao gồm khả năng chi trả kết hợp và kiểm soát tác nhân cuối, được mô tả trong Mô hình thế giới có cấu trúc từ Video của con người.

• Khóa được giám sát (Xem as_supervised doc ): None

• Hình ( tfds.show_examples ): Không được hỗ trợ.

• Ví dụ ( tfds.as_dataframe ):

• Trích dẫn :

@inproceedings{mendonca2023structured,
              title={Structured World Models from Human Videos},
              author={Mendonca, Russell  and Bahl, Shikhar and Pathak, Deepak},
              journal={RSS},
              year={2023}
            }