columbia_cairlab_pusht_real

  • Opis :

Zadania pchania planarnego UR5

Podział Przykłady
'test' 14
'train' 122
  • Struktura funkcji :
FeaturesDict({
    'steps': Dataset({
        'action': FeaturesDict({
            'gripper_closedness_action': float32,
            'rotation_delta': Tensor(shape=(3,), dtype=float32, description=Delta change in roll, pitch, yaw.),
            'terminate_episode': float32,
            'world_vector': Tensor(shape=(3,), dtype=float32, description=Delta change in XYZ.),
        }),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'image': Image(shape=(240, 320, 3), dtype=uint8),
            'natural_language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32),
            'natural_language_instruction': string,
            'robot_state': Tensor(shape=(2,), dtype=float32, description=Robot end effector XY state),
            'wrist_image': Image(shape=(240, 320, 3), dtype=uint8),
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
    }),
})
  • Dokumentacja funkcji :
Funkcja Klasa Kształt Typ D Opis
FunkcjeDykt
kroki Zbiór danych
kroki/akcja FunkcjeDykt
kroki/akcja/gripper_closedness_action Napinacz pływak32 1, jeśli chwytak jest zamknięty, -1, jeśli chwytak jest otwarty, 0, jeśli nie ma zmian.
kroki/akcja/delta_rotacji Napinacz (3,) pływak32 Zmiana delty w przechyleniu, pochyleniu i odchyleniu.
kroki/akcja/zakończ_odcinek Napinacz pływak32
kroki/akcja/wektor_świata Napinacz (3,) pływak32 Zmiana delty w XYZ.
kroki/jest_pierwszy Napinacz bool
kroki/jest_ostatni Napinacz bool
kroki/is_terminal Napinacz bool
kroki/obserwacje FunkcjeDykt
kroki/obserwacja/obraz Obraz (240, 320, 3) uint8
kroki/obserwacja/osadzanie_języka_naturalnego Napinacz (512,) pływak32
kroki/obserwacja/instrukcja_języka_naturalnego Napinacz smyczkowy
kroki/obserwacja/stan_robota Napinacz (2,) pływak32 Stan XY efektora końcowego robota
kroki/obserwacja/obraz_nadgarstka Obraz (240, 320, 3) uint8
kroki/nagroda Skalarny pływak32
  • Cytat :
@inproceedings{chi2023diffusionpolicy,
    title={Diffusion Policy: Visuomotor Policy Learning via Action Diffusion},
    author={Chi, Cheng and Feng, Siyuan and Du, Yilun and Xu, Zhenjia and Cousineau, Eric and Burchfiel, Benjamin and Song, Shuran},
    booktitle={Proceedings of Robotics: Science and Systems (RSS)},
    year={2023}
}