columbia_cairlab_pusht_real

• Opis :

Zadania pchania planarnego UR5

• Strona główna : https://github.com/columbia-ai-robotics/diffusion_policy

• Kod źródłowy : tfds.robotics.rtx.ColumbiaCairlabPushtReal

• Wersje :

  • 0.1.0 (domyślnie): Wersja pierwsza.

• Rozmiar pobierania : Unknown size

• Rozmiar zbioru danych : 2.80 GiB

• Automatyczne buforowanie ( dokumentacja ): Nie

• Podziały :

Podział	Przykłady
'test'	14
'train'	122

• Struktura funkcji :

FeaturesDict({
    'steps': Dataset({
        'action': FeaturesDict({
            'gripper_closedness_action': float32,
            'rotation_delta': Tensor(shape=(3,), dtype=float32),
            'terminate_episode': float32,
            'world_vector': Tensor(shape=(3,), dtype=float32),
        }),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'image': Image(shape=(240, 320, 3), dtype=uint8),
            'natural_language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32),
            'natural_language_instruction': string,
            'robot_state': Tensor(shape=(2,), dtype=float32),
            'wrist_image': Image(shape=(240, 320, 3), dtype=uint8),
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
    }),
})

• Dokumentacja funkcji :

Funkcja	Klasa	Kształt	Typ D	Opis
	FunkcjeDykt
kroki	Zbiór danych
kroki/akcja	FunkcjeDykt
kroki/akcja/gripper_closedness_action	Napinacz		pływak32	1, jeśli chwytak jest zamknięty, -1, jeśli chwytak jest otwarty, 0, jeśli nie ma zmian.
kroki/akcja/delta_rotacji	Napinacz	(3,)	pływak32	Zmiana delty w przechyleniu, pochyleniu i odchyleniu.
kroki/akcja/zakończ_odcinek	Napinacz		pływak32
kroki/akcja/wektor_świata	Napinacz	(3,)	pływak32	Zmiana delty w XYZ.
kroki/jest_pierwszy	Napinacz		bool
kroki/jest_ostatni	Napinacz		bool
kroki/is_terminal	Napinacz		bool
kroki/obserwacje	FunkcjeDykt
kroki/obserwacja/obraz	Obraz	(240, 320, 3)	uint8
kroki/obserwacja/osadzanie_języka_naturalnego	Napinacz	(512,)	pływak32
kroki/obserwacja/instrukcja_języka_naturalnego	Napinacz		strunowy
kroki/obserwacja/stan_robota	Napinacz	(2,)	pływak32	Stan XY efektora końcowego robota
kroki/obserwacja/obraz_nadgarstka	Obraz	(240, 320, 3)	uint8
kroki/nagroda	Skalarny		pływak32

• Klucze nadzorowane (zobacz dokument as_supervised ): None

• Rysunek ( tfds.show_examples ): Nieobsługiwany.

• Przykłady ( tfds.as_dataframe ):

• Cytat :

@inproceedings{chi2023diffusionpolicy,
    title={Diffusion Policy: Visuomotor Policy Learning via Action Diffusion},
    author={Chi, Cheng and Feng, Siyuan and Du, Yilun and Xu, Zhenjia and Cousineau, Eric and Burchfiel, Benjamin and Song, Shuran},
    booktitle={Proceedings of Robotics: Science and Systems (RSS)},
    year={2023}
}