dlr_sara_pour_converted_externally to_rlds

  • توضیحات :

ریختن مایع از بطری در لیوان

تقسیم کنید نمونه ها
'train' 100
  • ساختار ویژگی :
FeaturesDict({
    'episode_metadata': FeaturesDict({
        'file_path': Text(shape=(), dtype=string),
    }),
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float32, description=Robot action, consists of [3x robot EEF position, 3x robot EEF orientation yaw/pitch/roll calculated with scipy Rotation.as_euler(="zxy") Class].),
        'discount': Scalar(shape=(), dtype=float32, description=Discount if provided, default to 1.),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32, description=Kona language embedding. See https://tfhub.dev/google/universal-sentence-encoder-large/5),
        'language_instruction': Text(shape=(), dtype=string),
        'observation': FeaturesDict({
            'image': Image(shape=(480, 640, 3), dtype=uint8, description=Main camera RGB observation.),
            'state': Tensor(shape=(6,), dtype=float32, description=Robot state, consists of [3x robot EEF position, 3x robot EEF orientation yaw/pitch/roll calculated with scipy Rotation.as_euler(="zxy") Class].),
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32, description=Reward if provided, 1 on final step for demos.),
    }),
})
  • مستندات ویژگی :
ویژگی کلاس شکل نوع D توضیحات
FeaturesDict
قسمت_متاداده FeaturesDict
episode_metadata/file_path متن رشته مسیر فایل داده اصلی
مراحل مجموعه داده
مراحل/عمل تانسور (7،) float32 عملکرد ربات، شامل [3 برابر موقعیت EEF ربات، 3 برابر ربات EEF جهت یابی یاو/پیچ/رول محاسبه شده با کلاس Rotation.as_euler(="zxy") scipy] است.
مراحل/تخفیف اسکالر float32 تخفیف در صورت ارائه، پیش فرض 1 است.
Steps/is_first تانسور بوول
Steps/is_last تانسور بوول
Steps/is_terminal تانسور بوول
Steps/language_Embedding تانسور (512،) float32 تعبیه زبان Kona. به https://tfhub.dev/google/universal-sentence-encoder-large/5 مراجعه کنید
مراحل/زبان_آموزش متن رشته داخل لیوان بریزید.
مراحل / مشاهده FeaturesDict
مراحل / مشاهده / تصویر تصویر (480، 640، 3) uint8 دوربین اصلی رصد RGB.
مراحل / مشاهده / حالت تانسور (6،) float32 حالت ربات، شامل [3 برابر موقعیت EEF ربات، 3 برابر ربات EEF جهت گیری انحراف/پیچ/رول محاسبه شده با کلاس Scipy Rotation.as_euler(=zxy)] است.
مراحل/پاداش اسکالر float32 در صورت ارائه پاداش، 1 در مرحله آخر برای دموها.
  • نقل قول :
@inproceedings{padalkar2023guiding,
  title={Guiding Reinforcement Learning with Shared Control Templates},
  author={Padalkar, Abhishek and Quere, Gabriel and Steinmetz, Franz and Raffin, Antonin and Nieuwenhuisen, Matthias and Silv{\'e}rio, Jo{\~a}o and Stulp, Freek},
  booktitle={40th IEEE International Conference on Robotics and Automation, ICRA 2023},
  year={2023},
  organization={IEEE}
}