kuka

• Descrizione :

Attività di raccolta e riordino dei contenitori

• Homepage : https://arxiv.org/abs/1806.10293

• Codice sorgente : tfds.robotics.rtx.Kuka

• Versioni :

  • 0.1.0 (predefinito): versione iniziale.

• Dimensioni del download : Unknown size

• Dimensione del set di dati : 779.81 GiB

• Memorizzazione nella cache automatica ( documentazione ): No

• Divide :

Diviso	Esempi
'train'	580.392

• Struttura delle caratteristiche :

FeaturesDict({
    'steps': Dataset({
        'action': FeaturesDict({
            'base_displacement_vector': Tensor(shape=(2,), dtype=float32),
            'base_displacement_vertical_rotation': Tensor(shape=(1,), dtype=float32),
            'gripper_closedness_action': Tensor(shape=(1,), dtype=float32),
            'rotation_delta': Tensor(shape=(3,), dtype=float32),
            'terminate_episode': Tensor(shape=(3,), dtype=int32),
            'world_vector': Tensor(shape=(3,), dtype=float32),
        }),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'clip_function_input/base_pose_tool_reached': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
            'clip_function_input/workspace_bounds': Tensor(shape=(3, 3), dtype=float32),
            'gripper_closed': Tensor(shape=(1,), dtype=float32),
            'height_to_bottom': Tensor(shape=(1,), dtype=float32),
            'image': Image(shape=(512, 640, 3), dtype=uint8),
            'natural_language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32),
            'natural_language_instruction': string,
            'task_id': Tensor(shape=(1,), dtype=float32),
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
    }),
    'success': bool,
})

• Documentazione delle funzionalità :

Caratteristica	Classe	Forma	Tipo D	Descrizione
	CaratteristicheDict
passi	Set di dati
passi/azione	CaratteristicheDict
passi/azione/base_displacement_vettore	Tensore	(2,)	float32
passi/azione/base_displacement_vertical_rotation	Tensore	(1,)	float32
passi/azione/gripper_closedness_action	Tensore	(1,)	float32
passi/azione/rotazione_delta	Tensore	(3,)	float32
passaggi/azione/termina_episodio	Tensore	(3,)	int32
passi/azione/vettore_mondo	Tensore	(3,)	float32
passi/è_primo	Tensore		bool
passi/è_ultimo	Tensore		bool
passi/è_terminale	Tensore		bool
passi/osservazione	CaratteristicheDict
passaggi/osservazione/clip_function_input/base_pose_tool_reached	Tensore	(7,)	float32
passaggi/osservazione/clip_function_input/workspace_bounds	Tensore	(3, 3)	float32
passi/osservazione/pinza_chiusa	Tensore	(1,)	float32
passi/osservazione/altezza_al_fondo	Tensore	(1,)	float32
passi/osservazione/immagine	Immagine	(512, 640, 3)	uint8
passaggi/osservazione/incorporamento_linguaggio_naturale	Tensore	(512,)	float32
passi/osservazione/istruzione_linguaggio_naturale	Tensore		corda
passi/osservazione/task_id	Tensore	(1,)	float32
passi/ricompensa	Scalare		float32
successo	Tensore		bool

• Chiavi supervisionate (vedi il documento as_supervised ): None

• Figura ( tfds.show_examples ): non supportato.

• Esempi ( tfds.as_dataframe ):

• Citazione :

@article{kalashnikov2018qt,
  title={Qt-opt: Scalable deep reinforcement learning for vision-based robotic manipulation},
  author={Kalashnikov, Dmitry and Irpan, Alex and Pastor, Peter and Ibarz, Julian and Herzog, Alexander and Jang, Eric and Quillen, Deirdre and Holly, Ethan and Kalakrishnan, Mrinal and Vanhoucke, Vincent and others},
  journal={arXiv preprint arXiv:1806.10293},
  year={2018}
}