mt_opt

  • Descrizione :

Set di dati per il documento MT-Opt .

@misc{kalashnikov2021mtopt,
      title={MT-Opt: Continuous Multi-Task Robotic Reinforcement Learning at Scale},
      author={Dmitry Kalashnikov and Jacob Varley and Yevgen Chebotar and Benjamin Swanson and Rico Jonschkowski and Chelsea Finn and Sergey Levine and Karol Hausman},
      year={2021},
      eprint={2104.08212},
      archivePrefix={arXiv},
      primaryClass={cs.RO}
}

mt_opt/rlds (configurazione predefinita)

  • Descrizione della configurazione : questo set di dati contiene episodi di attività raccolti in una flotta di robot reali. Segue il formato RLDS per rappresentare passaggi ed episodi.

  • Dimensione del set di dati: 4.38 TiB

  • Divisioni :

Diviso Esempi
'train' 920.165
  • Struttura delle caratteristiche :
FeaturesDict({
    'episode_id': string,
    'skill': uint8,
    'steps': Dataset({
        'action': FeaturesDict({
            'close_gripper': bool,
            'open_gripper': bool,
            'target_pose': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
            'terminate': bool,
        }),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'gripper_closed': bool,
            'height_to_bottom': float32,
            'image': Image(shape=(512, 640, 3), dtype=uint8),
            'state_dense': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
        }),
    }),
    'task_code': string,
})
  • Documentazione delle funzionalità :
Caratteristica Classe Forma Tipo D Descrizione
CaratteristicheDict
episodio_id Tensore corda
abilità Tensore uint8
passi Set di dati
passi/azione CaratteristicheDict
passi/azione/close_gripper Tensore bool
passi/azione/open_gripper Tensore bool
passaggi/azione/target_pose Tensore (7,) galleggiante32
passaggi/azione/termina Tensore bool
passi/è_primo Tensore bool
passi/è_ultimo Tensore bool
passi/è_terminale Tensore bool
passi/osservazione CaratteristicheDict
passi/osservazione/gripper_closed Tensore bool
passi/osservazione/altezza_dal_basso Tensore galleggiante32
passi/osservazione/immagine Immagine (512, 640, 3) uint8
passi/osservazione/state_dense Tensore (7,) galleggiante32
task_code Tensore corda

mt_opt/sd

  • Descrizione della configurazione : il set di dati dei rilevatori di successo che contiene definizioni curate dall'uomo del completamento delle attività.

  • Dimensione del set di dati: 548.56 GiB

  • Divisioni :

Diviso Esempi
'test' 94.636
'train' 380.234
  • Struttura delle caratteristiche :
FeaturesDict({
    'image_0': Image(shape=(512, 640, 3), dtype=uint8),
    'image_1': Image(shape=(480, 640, 3), dtype=uint8),
    'image_2': Image(shape=(480, 640, 3), dtype=uint8),
    'success': bool,
    'task_code': string,
})
  • Documentazione delle funzionalità :
Caratteristica Classe Forma Tipo D Descrizione
CaratteristicheDict
immagine_0 Immagine (512, 640, 3) uint8
immagine_1 Immagine (480, 640, 3) uint8
immagine_2 Immagine (480, 640, 3) uint8
successo Tensore bool
task_code Tensore corda