اثربخشی_شگفت_انگیز_باز_درب_نیو

  • توضیحات :

سلام ربات کابینت بازکن، مایکروویو و غیره

تقسیم کنید نمونه ها
'test' 49
'train' 435
  • ساختار ویژگی :
FeaturesDict({
    'steps': Dataset({
        'action': FeaturesDict({
            'gripper_closedness_action': Tensor(shape=(1,), dtype=float32),
            'rotation_delta': Tensor(shape=(3,), dtype=float32, description=Angular velocity around x, y and z axis.),
            'terminate_episode': float32,
            'world_vector': Tensor(shape=(3,), dtype=float32, description=Velocity in XYZ.),
        }),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'image': Image(shape=(720, 960, 3), dtype=uint8),
            'natural_language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32),
            'natural_language_instruction': string,
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
    }),
})
  • مستندات ویژگی :
ویژگی کلاس شکل نوع D توضیحات
FeaturesDict
مراحل مجموعه داده
مراحل/عمل FeaturesDict
steps/action/gripper_closedness_action تانسور (1،) float32
Steps/Action/rotation_delta تانسور (3،) float32 سرعت زاویه ای حول محور x، y و z.
مراحل/عمل/پایان_اپیزود تانسور float32
Steps/Action/world_vector تانسور (3،) float32 سرعت در XYZ
Steps/is_first تانسور بوول
Steps/is_last تانسور بوول
Steps/is_terminal تانسور بوول
مراحل / مشاهده FeaturesDict
مراحل / مشاهده / تصویر تصویر (720، 960، 3) uint8
steps/observation/natural_language_embedding تانسور (512،) float32
مراحل/مشاهده/آموزش_زبان_طبیعی تانسور رشته
مراحل/پاداش اسکالر float32
  • نقل قول :
@misc{pari2021surprising,
    title={The Surprising Effectiveness of Representation Learning for Visual Imitation},
    author={Jyothish Pari and Nur Muhammad Shafiullah and Sridhar Pandian Arunachalam and Lerrel Pinto},
    year={2021},
    eprint={2112.01511},
    archivePrefix={arXiv},
    primaryClass={cs.RO}
}