nyu_franka_play_dataset_converted_externally_to_rlds

  • توضیحات :

فرانکا در حال تعامل با آشپزخانه های اسباب بازی

تقسیم کنید نمونه ها
'train' 365
'val' 91
  • ساختار ویژگی :
FeaturesDict({
    'episode_metadata': FeaturesDict({
        'file_path': Text(shape=(), dtype=string),
    }),
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(15,), dtype=float32, description=Robot action, consists of [7x joint velocities, 3x EE delta xyz, 3x EE delta rpy, 1x gripper position, 1x terminate episode].),
        'discount': Scalar(shape=(), dtype=float32, description=Discount if provided, default to 1.),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32, description=Kona language embedding. See https://tfhub.dev/google/universal-sentence-encoder-large/5),
        'language_instruction': Text(shape=(), dtype=string),
        'observation': FeaturesDict({
            'depth': Tensor(shape=(128, 128, 1), dtype=int32, description=Right camera depth observation.),
            'depth_additional_view': Tensor(shape=(128, 128, 1), dtype=int32, description=Left camera depth observation.),
            'image': Image(shape=(128, 128, 3), dtype=uint8, description=Right camera RGB observation.),
            'image_additional_view': Image(shape=(128, 128, 3), dtype=uint8, description=Left camera RGB observation.),
            'state': Tensor(shape=(13,), dtype=float32, description=Robot state, consists of [7x robot joint angles, 3x EE xyz, 3x EE rpy.),
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32, description=Reward if provided, 1 on final step for demos.),
    }),
})
  • مستندات ویژگی :
ویژگی کلاس شکل نوع D توضیحات
FeaturesDict
episode_metadata FeaturesDict
episode_metadata/file_path متن رشته مسیر فایل داده اصلی
مراحل مجموعه داده
مراحل/عمل تانسور (15،) float32 اکشن ربات، شامل [7x سرعت مشترک، 3x EE delta xyz، 3x EE delta rpy، 1x موقعیت گیره، 1x قسمت پایانی] است.
مراحل/تخفیف اسکالر float32 تخفیف در صورت ارائه، پیش فرض 1 است.
Steps/is_first تانسور بوول
Steps/is_last تانسور بوول
Steps/is_terminal تانسور بوول
Steps/language_embedding تانسور (512،) float32 تعبیه زبان کونا. به https://tfhub.dev/google/universal-sentence-encoder-large/5 مراجعه کنید
مراحل/زبان_آموزش متن رشته آموزش زبان.
مراحل / مشاهده FeaturesDict
مراحل / مشاهده / عمق تانسور (128، 128، 1) int32 مشاهده عمق دوربین سمت راست
steps/observation/depth_additional_view تانسور (128، 128، 1) int32 مشاهده عمق دوربین سمت چپ
مراحل / مشاهده / تصویر تصویر (128، 128، 3) uint8 مشاهده RGB دوربین سمت راست.
steps/observation/image_additional_view تصویر (128، 128، 3) uint8 مشاهده RGB دوربین سمت چپ.
مراحل / مشاهده / حالت تانسور (13،) float32 حالت ربات، شامل [7x زاویه مفصل ربات، 3x EE xyz، 3x EE rpy است.
مراحل/پاداش اسکالر float32 در صورت ارائه پاداش، 1 در مرحله آخر برای دموها.
  • نقل قول :
@article{cui2022play,
  title   = {From Play to Policy: Conditional Behavior Generation from Uncurated Robot Data},
  author  = {Cui, Zichen Jeff and Wang, Yibin and Shafiullah, Nur Muhammad Mahi and Pinto, Lerrel},
  journal = {arXiv preprint arXiv:2210.10047},
  year    = {2022}
}