nyu_rot_dataset_converted_externally_to_rlds

  • Opis :

Zadania stołowe xArm krótkiego horyzontu

Podział Przykłady
'train' 14
  • Struktura funkcji :
FeaturesDict({
    'episode_metadata': FeaturesDict({
        'file_path': Text(shape=(), dtype=string),
    }),
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float32, description=Robot action, consists of [3x robot end effector delta positions, 3x robot end effector rotations (roll, pitch, yaw),1x gripper open/close (0-open, 1-closed)].),
        'discount': Scalar(shape=(), dtype=float32, description=Discount if provided, default to 1.),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32, description=Kona language embedding. See https://tfhub.dev/google/universal-sentence-encoder-large/5),
        'language_instruction': Text(shape=(), dtype=string),
        'observation': FeaturesDict({
            'image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8, description=Main camera RGB observation.),
            'state': Tensor(shape=(7,), dtype=float32, description=Robot state, consists of [3x robot end effector positions, 3x robot end effector rotations (roll, pitch, yaw),1x gripper open/close (0-open, 1-closed)].),
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32, description=Reward if provided, 1 on final step for demos.),
    }),
})
  • Dokumentacja funkcji :
Funkcja Klasa Kształt Typ D Opis
FunkcjeDykt
metadane_odcinka FunkcjeDykt
metadane_odcinka/ścieżka_pliku Tekst smyczkowy Ścieżka do oryginalnego pliku danych.
kroki Zbiór danych
kroki/akcja Napinacz (7,) pływak32 Działanie robota składa się z [3x pozycji delta efektora końcowego robota, 3x obrotu efektora końcowego robota (przechylenie, nachylenie, odchylenie), 1x otwarcie/zamknięcie chwytaka (0-otwarty, 1-zamknięty)].
kroki/rabat Skalarny pływak32 Rabat, jeśli jest podany, domyślnie wynosi 1.
kroki/jest_pierwszy Napinacz bool
kroki/jest_ostatni Napinacz bool
kroki/is_terminal Napinacz bool
kroki/osadzanie_języka Napinacz (512,) pływak32 Osadzanie języka Kona. Zobacz https://tfhub.dev/google/universal-sentence-encoder-large/5
kroki/instrukcja_językowa Tekst smyczkowy Instrukcja językowa.
kroki/obserwacje FunkcjeDykt
kroki/obserwacja/obraz Obraz (84, 84, 3) uint8 Główna kamera obserwacji RGB.
kroki/obserwacja/stan Napinacz (7,) pływak32 Stan robota, składa się z [3x pozycji efektora końcowego robota, 3x obrotu efektora końcowego robota (przechylenie, nachylenie, odchylenie), 1x otwarcie/zamknięcie chwytaka (0-otwarty, 1-zamknięty)].
kroki/nagroda Skalarny pływak32 Nagroda, jeśli jest zapewniona, 1 na ostatnim etapie w przypadku wersji demonstracyjnych.
  • Cytat :
@inproceedings{haldar2023watch,
  title={Watch and match: Supercharging imitation with regularized optimal transport},
  author={Haldar, Siddhant and Mathur, Vaibhav and Yarats, Denis and Pinto, Lerrel},
  booktitle={Conference on Robot Learning},
  pages={32--43},
  year={2023},
  organization={PMLR}
}