robosuite_panda_pick_place_can

• توضیحات :

این مجموعه داده ها با محیط PickPlaceCan شبیه ساز بازوی روباتیک robosuite ایجاد شده اند. مجموعه داده های انسانی توسط یک اپراتور با استفاده از RLDS Creator و یک کنترلر گیم پد ثبت شد.

مجموعه داده های مصنوعی با استفاده از کتابخانه EnvLogger ثبت شده است.

مجموعه داده ها از فرمت RLDS پیروی می کنند تا مراحل و قسمت ها را نشان دهند.

اپیزودها از 400 مرحله تشکیل شده است. در هر قسمت، پس از اتمام کار، یک برچسب اضافه می شود، این تگ به عنوان بخشی از فراداده مرحله سفارشی ذخیره می شود.

توجه داشته باشید که به دلیل وابستگی EnvLogger، تولید این مجموعه داده در حال حاضر فقط در محیط های لینوکس پشتیبانی می شود.

• کد منبع : tfds.rlds.robosuite_panda_pick_place_can.RobosuitePandaPickPlaceCan

• نسخه ها :

  • 1.0.0 (پیش فرض): انتشار اولیه.

• ذخیره خودکار ( اسناد ): خیر

• کلیدهای نظارت شده (به as_supervised doc مراجعه کنید): None

• شکل ( tfds.show_examples ): پشتیبانی نمی شود.

• نقل قول :

@misc{ramos2021rlds,
      title={RLDS: an Ecosystem to Generate, Share and Use Datasets in Reinforcement Learning},
      author={Sabela Ramos and Sertan Girgin and Léonard Hussenot and Damien Vincent and Hanna Yakubovich and Daniel Toyama and Anita Gergely and Piotr Stanczyk and Raphael Marinier and Jeremiah Harmsen and Olivier Pietquin and Nikola Momchev},
      year={2021},
      eprint={2111.02767},
      archivePrefix={arXiv},
      primaryClass={cs.LG}
}

robosuite_panda_pick_place_can/human_dc29b40a (پیکربندی پیش‌فرض)

• توضیحات پیکربندی : مجموعه داده تولید شده توسط انسان (50 قسمت).

• صفحه اصلی : https://github.com/google-research/rlds

• حجم دانلود : 96.67 MiB

• حجم مجموعه داده : 407.24 MiB

• تقسیم ها :

شکاف	مثال ها
'train'	50

• ساختار ویژگی :

FeaturesDict({
    'agent_id': string,
    'episode_id': string,
    'episode_index': int32,
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
        'discount': float64,
        'image': Image(shape=(None, None, 3), dtype=uint8),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'Can_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
            'Can_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
            'Can_to_robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
            'Can_to_robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float32),
            'object-state': Tensor(shape=(14,), dtype=float64),
            'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
            'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
            'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
            'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_proprio-state': Tensor(shape=(32,), dtype=float64),
        }),
        'reward': float64,
        'tag:placed': bool,
    }),
})

• مستندات ویژگی :

ویژگی	کلاس	شکل	نوع D	شرح
	FeaturesDict
agent_id	تانسور		رشته
قسمت_id	تانسور		رشته
قسمت_index	تانسور		int32
مراحل	مجموعه داده
مراحل/عمل	تانسور	(7،)	float64
مراحل/تخفیف	تانسور		float64
مراحل/تصویر	تصویر	(هیچ، هیچ، 3)	uint8
Steps/is_first	تانسور		بوول
Steps/is_last	تانسور		بوول
Steps/is_terminal	تانسور		بوول
مراحل / مشاهده	FeaturesDict
مراحل/مشاهده/Can_pos	تانسور	(3،)	float64
مراحل/مشاهده/Can_quat	تانسور	(4،)	float64
Steps/observation/Can_to_robot0_eef_pos	تانسور	(3،)	float64
Steps/observation/Can_to_robot0_eef_quat	تانسور	(4،)	float32
مراحل/مشاهده/ابژه-وضعیت	تانسور	(14،)	float64
Steps/observation/robot0_eef_pos	تانسور	(3،)	float64
Steps/observation/robot0_eef_quat	تانسور	(4،)	float64
steps/observation/robot0_gripper_qpos	تانسور	(2،)	float64
steps/observation/robot0_gripper_qvel	تانسور	(2،)	float64
Steps/observation/robot0_joint_pos_cos	تانسور	(7،)	float64
Steps/observation/robot0_joint_pos_sin	تانسور	(7،)	float64
Steps/observation/robot0_joint_vel	تانسور	(7،)	float64
steps/observation/robot0_proprio-state	تانسور	(32،)	float64
مراحل/پاداش	تانسور		float64
مراحل/برچسب: قرار داده شده	تانسور		بوول

• مثال‌ها ( tfds.as_dataframe ):

robosuite_panda_pick_place_can/human_images_dc29b40a

• توضیحات پیکربندی : مجموعه داده های تولید شده توسط انسان، شامل تصاویر با زوایای مختلف دوربین در مشاهده. توجه داشته باشید که تولید آن ممکن است کمی طول بکشد.

• صفحه اصلی : https://www.tensorflow.org/datasets/catalog/robosuite_panda_pick_place_can

• حجم دانلود : 10.95 GiB

• حجم مجموعه داده : 7.53 GiB

• تقسیم ها :

شکاف	مثال ها
'train'	50

• ساختار ویژگی :

FeaturesDict({
    'agent_id': string,
    'episode_id': string,
    'episode_index': int32,
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
        'discount': float64,
        'image': Image(shape=(None, None, 3), dtype=uint8),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'Can_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
            'Can_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
            'Can_to_robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
            'Can_to_robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float32),
            'agentview_image': Image(shape=(256, 256, 3), dtype=uint8),
            'birdview_image': Image(shape=(256, 256, 3), dtype=uint8),
            'object-state': Tensor(shape=(14,), dtype=float64),
            'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
            'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
            'robot0_eye_in_hand_image': Image(shape=(256, 256, 3), dtype=uint8),
            'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
            'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_proprio-state': Tensor(shape=(32,), dtype=float64),
            'robot0_robotview_image': Image(shape=(256, 256, 3), dtype=uint8),
        }),
        'reward': float64,
        'tag:placed': bool,
    }),
})

• مستندات ویژگی :

ویژگی	کلاس	شکل	نوع D	شرح
	FeaturesDict
agent_id	تانسور		رشته
قسمت_id	تانسور		رشته
قسمت_index	تانسور		int32
مراحل	مجموعه داده
مراحل/عمل	تانسور	(7،)	float64
مراحل/تخفیف	تانسور		float64
مراحل/تصویر	تصویر	(هیچ، هیچ، 3)	uint8
Steps/is_first	تانسور		بوول
Steps/is_last	تانسور		بوول
Steps/is_terminal	تانسور		بوول
مراحل / مشاهده	FeaturesDict
مراحل/مشاهده/Can_pos	تانسور	(3،)	float64
مراحل/مشاهده/Can_quat	تانسور	(4،)	float64
Steps/observation/Can_to_robot0_eef_pos	تانسور	(3،)	float64
Steps/observation/Can_to_robot0_eef_quat	تانسور	(4،)	float32
Steps/observation/agentview_image	تصویر	(256، 256، 3)	uint8
steps/observation/birdview_image	تصویر	(256، 256، 3)	uint8
مراحل/مشاهده/ابژه-وضعیت	تانسور	(14،)	float64
Steps/observation/robot0_eef_pos	تانسور	(3،)	float64
Steps/observation/robot0_eef_quat	تانسور	(4،)	float64
steps/observation/robot0_eye_in_hand_image	تصویر	(256، 256، 3)	uint8
steps/observation/robot0_gripper_qpos	تانسور	(2،)	float64
steps/observation/robot0_gripper_qvel	تانسور	(2،)	float64
Steps/observation/robot0_joint_pos_cos	تانسور	(7،)	float64
Steps/observation/robot0_joint_pos_sin	تانسور	(7،)	float64
Steps/observation/robot0_joint_vel	تانسور	(7،)	float64
steps/observation/robot0_proprio-state	تانسور	(32،)	float64
Steps/observation/robot0_robotview_image	تصویر	(256، 256، 3)	uint8
مراحل/پاداش	تانسور		float64
مراحل/برچسب: قرار داده شده	تانسور		بوول

• مثال‌ها ( tfds.as_dataframe ):

robosuite_panda_pick_place_can/synthetic_stochastic_sac_afe13968

• توضیحات پیکربندی : مجموعه داده مصنوعی تولید شده توسط یک عامل تصادفی آموزش دیده با SAC (200 قسمت).

• صفحه اصلی : https://github.com/google-research/rlds

• حجم دانلود : 144.44 MiB

• حجم مجموعه داده : 622.86 MiB

• تقسیم ها :

شکاف	مثال ها
'train'	200

• ساختار ویژگی :

FeaturesDict({
    'agent_id': string,
    'episode_id': string,
    'episode_index': int32,
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
        'discount': float64,
        'image': Image(shape=(None, None, 3), dtype=uint8),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'Can_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float32),
            'Can_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float32),
            'Can_to_robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float32),
            'Can_to_robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float32),
            'object-state': Tensor(shape=(14,), dtype=float32),
            'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float32),
            'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float32),
            'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float32),
            'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float32),
            'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
            'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
            'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
            'robot0_proprio-state': Tensor(shape=(32,), dtype=float32),
        }),
        'reward': float64,
        'tag:placed': bool,
    }),
})

• مستندات ویژگی :

ویژگی	کلاس	شکل	نوع D	شرح
	FeaturesDict
agent_id	تانسور		رشته
قسمت_id	تانسور		رشته
قسمت_index	تانسور		int32
مراحل	مجموعه داده
مراحل/عمل	تانسور	(7،)	float32
مراحل/تخفیف	تانسور		float64
مراحل/تصویر	تصویر	(هیچ، هیچ، 3)	uint8
Steps/is_first	تانسور		بوول
Steps/is_last	تانسور		بوول
Steps/is_terminal	تانسور		بوول
مراحل / مشاهده	FeaturesDict
مراحل/مشاهده/Can_pos	تانسور	(3،)	float32
مراحل/مشاهده/Can_quat	تانسور	(4،)	float32
Steps/observation/Can_to_robot0_eef_pos	تانسور	(3،)	float32
Steps/observation/Can_to_robot0_eef_quat	تانسور	(4،)	float32
مراحل/مشاهده/ابژه-وضعیت	تانسور	(14،)	float32
Steps/observation/robot0_eef_pos	تانسور	(3،)	float32
Steps/observation/robot0_eef_quat	تانسور	(4،)	float32
steps/observation/robot0_gripper_qpos	تانسور	(2،)	float32
steps/observation/robot0_gripper_qvel	تانسور	(2،)	float32
Steps/observation/robot0_joint_pos_cos	تانسور	(7،)	float32
Steps/observation/robot0_joint_pos_sin	تانسور	(7،)	float32
Steps/observation/robot0_joint_vel	تانسور	(7،)	float32
steps/observation/robot0_proprio-state	تانسور	(32،)	float32
مراحل/پاداش	تانسور		float64
مراحل/برچسب: قرار داده شده	تانسور		بوول

• مثال‌ها ( tfds.as_dataframe ):