stanford_hydra_dataset_converted_externally_to_rlds

  • Opis :

Franka rozwiązująca zadania dalekosiężne

Podział Przykłady
'train' 570
  • Struktura funkcji :
FeaturesDict({
    'episode_metadata': FeaturesDict({
        'file_path': Text(shape=(), dtype=string),
    }),
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
        'discount': Scalar(shape=(), dtype=float32),
        'is_dense': Scalar(shape=(), dtype=bool),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32),
        'language_instruction': Text(shape=(), dtype=string),
        'observation': FeaturesDict({
            'image': Image(shape=(240, 320, 3), dtype=uint8),
            'state': Tensor(shape=(27,), dtype=float32),
            'wrist_image': Image(shape=(240, 320, 3), dtype=uint8),
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
    }),
})
  • Dokumentacja funkcji :
Funkcja Klasa Kształt Typ D Opis
FunkcjeDykt
metadane_odcinka FunkcjeDykt
metadane_odcinka/ścieżka_pliku Tekst strunowy Ścieżka do oryginalnego pliku danych.
kroki Zbiór danych
kroki/akcja Napinacz (7,) pływak32 Działanie robota składa się z [3x delta pozycyjna EEF, 3x delta orientacji EEF w kącie Eulera, 1x zamknięty chwytak].
kroki/rabat Skalarny pływak32 Rabat, jeśli jest podany, domyślnie wynosi 1.
kroki/jest_gęste Skalarny bool Prawda, jeśli stan jest punktem orientacyjnym (010) lub w trybie gęstym (x111).
kroki/jest_pierwszy Napinacz bool
kroki/jest_ostatni Napinacz bool
kroki/is_terminal Napinacz bool
kroki/osadzanie_języka Napinacz (512,) pływak32 Osadzanie języka Kona. Zobacz https://tfhub.dev/google/universal-sentence-encoder-large/5
kroki/instrukcja_językowa Tekst strunowy Instrukcja językowa.
kroki/obserwacje FunkcjeDykt
kroki/obserwacja/obraz Obraz (240, 320, 3) uint8 Główna kamera obserwacji RGB.
kroki/obserwacja/stan Napinacz (27,) pływak32 Stan robota, składa się z [3x pozycji EEF, 4x orientacji EEF w kwaternionie, 3x orientacji EEF pod kątem Eulera, 7x kątów przegubów robota, 7x prędkości przegubów robota, 3x stanu chwytaka.
kroki/obserwacja/obraz_nadgarstka Obraz (240, 320, 3) uint8 Kamera nadgarstkowa do obserwacji RGB.
kroki/nagroda Skalarny pływak32 Nagroda, jeśli jest zapewniona, 1 na ostatnim etapie w przypadku wersji demonstracyjnych.
@article{belkhale2023hydra,
 title={HYDRA: Hybrid Robot Actions for Imitation Learning},
 author={Belkhale, Suneel and Cui, Yuchen and Sadigh, Dorsa},
 journal={arxiv},
 year={2023}
}