tokyo_u_lsmo_converted_externally_to_rlds

  • توضیحات :

مسیر برنامه ریزی حرکت وظایف مکان انتخابی

تقسیم کنید نمونه ها
'train' 50
  • ساختار ویژگی :
FeaturesDict({
    'episode_metadata': FeaturesDict({
        'file_path': Text(shape=(), dtype=string),
    }),
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float32, description=Robot action, consists of [3x endeffector position, 3x euler angles,1x gripper action].),
        'discount': Scalar(shape=(), dtype=float32, description=Discount if provided, default to 1.),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32, description=Kona language embedding. See https://tfhub.dev/google/universal-sentence-encoder-large/5),
        'language_instruction': Text(shape=(), dtype=string),
        'observation': FeaturesDict({
            'image': Image(shape=(120, 120, 3), dtype=uint8, description=Main camera RGB observation.),
            'state': Tensor(shape=(13,), dtype=float32, description=Robot state, consists of [3x endeffector position, 3x euler angles,6x robot joint angles, 1x gripper position].),
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32, description=Reward if provided, 1 on final step for demos.),
    }),
})
  • مستندات ویژگی :
ویژگی کلاس شکل نوع D توضیحات
FeaturesDict
episode_metadata FeaturesDict
episode_metadata/file_path متن رشته مسیر فایل داده اصلی
مراحل مجموعه داده
مراحل/عمل تانسور (7،) float32 اکشن ربات، شامل [3 برابر موقعیت اندفکتور، 3 برابر زاویه اویلر، 1 برابر عمل گریپر] است.
مراحل/تخفیف اسکالر float32 تخفیف در صورت ارائه، پیش فرض 1 است.
Steps/is_first تانسور بوول
Steps/is_last تانسور بوول
Steps/is_terminal تانسور بوول
Steps/language_embedding تانسور (512،) float32 تعبیه زبان کونا. به https://tfhub.dev/google/universal-sentence-encoder-large/5 مراجعه کنید
مراحل/زبان_آموزش متن رشته آموزش زبان.
مراحل / مشاهده FeaturesDict
مراحل / مشاهده / تصویر تصویر (120، 120، 3) uint8 دوربین اصلی رصد RGB.
مراحل / مشاهده / حالت تانسور (13،) float32 حالت ربات، شامل [3 برابر موقعیت اندفکتور، 3 برابر زاویه اویلر، 6 برابر زاویه مفصل ربات، 1 برابر موقعیت دستگیره] است.
مراحل/پاداش اسکالر float32 در صورت ارائه پاداش، 1 در مرحله آخر برای دموها.
@Article{Osa22,
  author  = {Takayuki Osa},
  journal = {The International Journal of Robotics Research},
  title   = {Motion Planning by Learning the Solution Manifold in Trajectory Optimization},
  year    = {2022},
  number  = {3},
  pages   = {291--311},
  volume  = {41},
}