usc_cloth_sim_converted_externally_to_rlds

• Opis :

Zadania interakcji z tkaniną Franka

• Strona główna : https://uscresl.github.io/dmfd/

• Kod źródłowy : tfds.robotics.rtx.UscClothSimConvertedExternallyToRlds

• Wersje :

  • 0.1.0 (domyślnie): Wersja pierwsza.

• Rozmiar pobierania : Unknown size

• Rozmiar zbioru danych : 254.52 MiB

• Automatyczne buforowanie ( dokumentacja ): Nie

• Podziały :

Podział	Przykłady
'train'	800
'val'	200

• Struktura funkcji :

FeaturesDict({
    'episode_metadata': FeaturesDict({
        'file_path': Text(shape=(), dtype=string),
    }),
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(4,), dtype=float32),
        'discount': Scalar(shape=(), dtype=float32),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32),
        'language_instruction': Text(shape=(), dtype=string),
        'observation': FeaturesDict({
            'image': Image(shape=(32, 32, 3), dtype=uint8),
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
    }),
})

• Dokumentacja funkcji :

Funkcja	Klasa	Kształt	Typ D	Opis
	FunkcjeDykt
metadane_odcinka	FunkcjeDykt
metadane_odcinka/ścieżka_pliku	Tekst		strunowy	Ścieżka do oryginalnego pliku danych.
kroki	Zbiór danych
kroki/akcja	Napinacz	(4,)	pływak32	Akcja robota, składa się z celu x,y,z i polecenia picker<0,5 = otwórz, picker>0,5 = zamknij.
kroki/rabat	Skalarny		pływak32	Rabat, jeśli jest podany, domyślnie wynosi 1.
kroki/jest_pierwszy	Napinacz		bool
kroki/jest_ostatni	Napinacz		bool
kroki/is_terminal	Napinacz		bool
kroki/osadzanie_języka	Napinacz	(512,)	pływak32	Osadzanie języka Kona. Zobacz https://tfhub.dev/google/universal-sentence-encoder-large/5
kroki/instrukcja_językowa	Tekst		strunowy	Instrukcja językowa.
kroki/obserwacje	FunkcjeDykt
kroki/obserwacja/obraz	Obraz	(32, 32, 3)	uint8	Obserwacja obrazu tkaniny.
kroki/nagroda	Skalarny		pływak32	Nagroda jako znormalizowana miara wydajności w [0, 1].0 = brak zmian w stosunku do stanu początkowego. 1 = doskonałe złożenie oznacza, że ​​tkanina jest w gorszym stanie niż w stanie początkowym.

• Klucze nadzorowane (zobacz dokument as_supervised ): None

• Rysunek ( tfds.show_examples ): Nieobsługiwany.

• Przykłady ( tfds.as_dataframe ): Brak.

• Cytat :

@article{salhotra2022dmfd,
    author={Salhotra, Gautam and Liu, I-Chun Arthur and Dominguez-Kuhne, Marcus and Sukhatme, Gaurav S.},
    journal={IEEE Robotics and Automation Letters},
    title={Learning Deformable Object Manipulation From Expert Demonstrations},
    year={2022},
    volume={7},
    number={4},
    pages={8775-8782},
    doi={10.1109/LRA.2022.3187843}
}