utokyo_pr2_tabletop_manipulation_converted_externally_to_rlds

• Sự miêu tả :

Thao tác trên mặt bàn PR2 (gấp vải, nhặt đồ)

• Trang chủ : --

• Mã nguồn : tfds.robotics.rtx.UtokyoPr2TabletopManipulationConvertedExternallyToRlds

• Phiên bản :

  • 0.1.0 (mặc định): Bản phát hành đầu tiên.

• Kích thước tải xuống : Unknown size

• Kích thước tập dữ liệu : 829.37 MiB

• Tự động lưu vào bộ nhớ đệm ( tài liệu ): Không

• Chia tách :

Tách ra	Ví dụ
'train'	192
'val'	48

• Cấu trúc tính năng :

FeaturesDict({
    'episode_metadata': FeaturesDict({
        'file_path': Text(shape=(), dtype=string),
    }),
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(8,), dtype=float32, description=Robot action, consists of [3x end effector pos, 3x robot rpy angles, 1x gripper open/close command, 1x terminal action].),
        'discount': Scalar(shape=(), dtype=float32, description=Discount if provided, default to 1.),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32, description=Kona language embedding. See https://tfhub.dev/google/universal-sentence-encoder-large/5),
        'language_instruction': Text(shape=(), dtype=string),
        'observation': FeaturesDict({
            'image': Image(shape=(128, 128, 3), dtype=uint8, description=Main camera RGB observation.),
            'state': Tensor(shape=(7,), dtype=float32, description=Robot state, consists of [3x end effector pos, 3x robot rpy angles, 1x gripper position].),
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32, description=Reward if provided, 1 on final step for demos.),
    }),
})

• Tài liệu tính năng :

Tính năng	Lớp học	Hình dạng	loại D	Sự miêu tả
	Tính năngDict
tập_siêu dữ liệu	Tính năngDict
tập_siêu dữ liệu/file_path	Chữ		sợi dây	Đường dẫn tới file dữ liệu gốc.
bước	Tập dữ liệu
bước/hành động	Tenxơ	(8,)	phao32	Hành động của robot, bao gồm [3x vị trí tác động cuối, 3x góc rpy của robot, 1x lệnh đóng/mở kẹp, 1x hành động cuối].
bước/giảm giá	vô hướng		phao32	Giảm giá nếu được cung cấp, mặc định là 1.
bước/is_first	Tenxơ		bool
bước/is_last	Tenxơ		bool
bước/is_terminal	Tenxơ		bool
các bước/ngôn ngữ_embedding	Tenxơ	(512,)	phao32	Nhúng ngôn ngữ Kona. Xem https://tfhub.dev/google/universal-sentence-encoding-large/5
các bước/ngôn ngữ_instruction	Chữ		sợi dây	Giảng dạy ngôn ngữ.
bước/quan sát	Tính năngDict
bước/quan sát/hình ảnh	Hình ảnh	(128, 128, 3)	uint8	Quan sát RGB của camera chính.
bước/quan sát/trạng thái	Tenxơ	(7,)	phao32	Trạng thái robot, bao gồm [3x vị trí tác động cuối, 3x góc rpy của robot, 1x vị trí kẹp].
bước/phần thưởng	vô hướng		phao32	Phần thưởng nếu được cung cấp, 1 ở bước cuối cùng cho bản demo.

• Khóa được giám sát (Xem as_supervised doc ): None

• Hình ( tfds.show_examples ): Không được hỗ trợ.

• Ví dụ ( tfds.as_dataframe ):

• Trích dẫn :

@misc{oh2023pr2utokyodatasets,
  author={Jihoon Oh and Naoaki Kanazawa and Kento Kawaharazuka},
  title={X-Embodiment U-Tokyo PR2 Datasets},
  year={2023},
  url={https://github.com/ojh6404/rlds_dataset_builder},
}