utokyo_xarm_bimanual_converted_externally_to_rlds

  • Opis :

Ręcznik składany xArm, dwuręczny

Podział Przykłady
'train' 64
'val' 6
  • Struktura funkcji :
FeaturesDict({
    'episode_metadata': FeaturesDict({
        'file_path': Text(shape=(), dtype=string),
    }),
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(14,), dtype=float32),
        'discount': Scalar(shape=(), dtype=float32),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32),
        'language_instruction': Text(shape=(), dtype=string),
        'observation': FeaturesDict({
            'action_l': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
            'action_r': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
            'image': Image(shape=(256, 256, 3), dtype=uint8),
            'pose_l': Tensor(shape=(6,), dtype=float32),
            'pose_r': Tensor(shape=(6,), dtype=float32),
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
    }),
})
  • Dokumentacja funkcji :
Funkcja Klasa Kształt Typ D Opis
FunkcjeDykt
metadane_odcinka FunkcjeDykt
metadane_odcinka/ścieżka_pliku Tekst strunowy Ścieżka do oryginalnego pliku danych.
kroki Zbiór danych
kroki/akcja Napinacz (14,) pływak32 Działanie robota, składa się z [3x pozycja EEF (L), 3x orientacja EEF odchylenie/pochylenie/przechylenie (L), 1x pozycja otwarta/zamknięta chwytaka (L), 3x pozycja EEF (R), 3x orientacja EEF odchylenie/pochylenie/przechylenie (R), 1x pozycja otwarta/zamknięta chwytaka (R)].
kroki/rabat Skalarny pływak32 Rabat, jeśli jest podany, domyślnie wynosi 1.
kroki/jest_pierwszy Napinacz bool
kroki/jest_ostatni Napinacz bool
kroki/is_terminal Napinacz bool
kroki/osadzanie_języka Napinacz (512,) pływak32 Osadzanie języka Kona. Zobacz https://tfhub.dev/google/universal-sentence-encoder-large/5
kroki/instrukcja_językowa Tekst strunowy Instrukcja językowa.
kroki/obserwacje FunkcjeDykt
kroki/obserwacja/działanie_l Napinacz (7,) pływak32 Lewa akcja robota składa się z [3x pozycja EEF, 3x orientacja EEF odchylenie/pochylenie/przechylenie].
kroki/obserwacja/działanie_r Napinacz (7,) pływak32 Prawidłowe działanie robota składa się z [3x pozycja EEF, 3x orientacja EEF odchylenie/pochylenie/przechylenie, 1x pozycja otwarta/zamknięta chwytaka].
kroki/obserwacja/obraz Obraz (256, 256, 3) uint8 Główna kamera obserwacji RGB.
kroki/obserwacja/poza_l Napinacz (6,) pływak32 Pozycja lewego efektora końcowego robota, składa się z [3x pozycja EEF, 3x orientacja EEF odchylenie/pochylenie/przechylenie].
kroki/obserwacja/poza_r Napinacz (6,) pływak32 Pozycja prawego efektora końcowego robota składa się z [3x pozycja EEF, 3x orientacja EEF odchylenie/pochylenie/przechylenie].
kroki/nagroda Skalarny pływak32 Nagroda, jeśli jest zapewniona, 1 na ostatnim etapie w przypadku wersji demonstracyjnych.
@misc{matsushima2023weblab,
  title={Weblab xArm Dataset},
  author={Tatsuya Matsushima and Hiroki Furuta and Yusuke Iwasawa and Yutaka Matsuo},
  year={2023},
}