aloha_mobile

  • شرح :

مجموعه داده واقعی تقلید از کارهای دستکاری موبایل که دو دستی هستند و نیاز به کنترل کل بدن دارند. 50 نمایش برای هر کار.

شکاف مثال ها
'train' 276
  • ساختار ویژگی :
FeaturesDict({
    'episode_metadata': FeaturesDict({
        'file_path': string,
    }),
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(16,), dtype=float32),
        'discount': Scalar(shape=(), dtype=float32),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'language_instruction': string,
        'observation': FeaturesDict({
            'cam_high': Image(shape=(480, 640, 3), dtype=uint8),
            'cam_left_wrist': Image(shape=(480, 640, 3), dtype=uint8),
            'cam_right_wrist': Image(shape=(480, 640, 3), dtype=uint8),
            'state': Tensor(shape=(14,), dtype=float32),
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
    }),
})
  • مستندات ویژگی :
ویژگی کلاس شکل نوع D شرح
FeaturesDict
episode_metadata FeaturesDict
episode_metadata/file_path تانسور رشته
مراحل مجموعه داده
مراحل/عمل تانسور (16،) float32
مراحل/تخفیف اسکالر float32
Steps/is_first تانسور بوول
Steps/is_last تانسور بوول
Steps/is_terminal تانسور بوول
مراحل/زبان_آموزش تانسور رشته
مراحل / مشاهده FeaturesDict
steps/observation/cam_high تصویر (480، 640، 3) uint8
steps/observation/cam_left_wrist تصویر (480، 640، 3) uint8
steps/observation/cam_right_wrist تصویر (480، 640، 3) uint8
مراحل / مشاهده / حالت تانسور (14،) float32
مراحل/پاداش اسکالر float32
  • نقل قول :
@inproceedings{fu2024mobile,author = {Fu, Zipeng and Zhao, Tony Z. and Finn, Chelsea},title = {Mobile ALOHA: Learning Bimanual Mobile Manipulation with Low-Cost Whole-Body Teleoperation},booktitle = {arXiv},year = {2024},}