berkeley_autolab_ur5

• Descripción :

UR5 realizando tareas de manipulación de telas, recogida de lugares, etc.

• Página de inicio : https://sites.google.com/view/berkeley-ur5/home

• Código fuente : tfds.robotics.rtx.BerkeleyAutolabUr5

• Versiones :

  • 0.1.0 (predeterminado): versión inicial.

• Tamaño de descarga : Unknown size

• Tamaño del conjunto de datos : 76.39 GiB

• Almacenamiento en caché automático ( documentación ): No

• Divisiones :

Dividir	Ejemplos
'test'	104
'train'	896

• Estructura de características :

FeaturesDict({
    'steps': Dataset({
        'action': FeaturesDict({
            'gripper_closedness_action': float32,
            'rotation_delta': Tensor(shape=(3,), dtype=float32, description=Delta change in roll, pitch, yaw.),
            'terminate_episode': float32,
            'world_vector': Tensor(shape=(3,), dtype=float32, description=Delta change in XYZ.),
        }),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'hand_image': Image(shape=(480, 640, 3), dtype=uint8),
            'image': Image(shape=(480, 640, 3), dtype=uint8),
            'image_with_depth': Image(shape=(480, 640, 1), dtype=float32),
            'natural_language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32),
            'natural_language_instruction': string,
            'robot_state': Tensor(shape=(15,), dtype=float32, description=Explanation of the robot state can be found at https://sites.google.com/corp/view/berkeley-ur5),
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
    }),
})

• Documentación de funciones :

Característica	Clase	Forma	tipo D	Descripción
	FuncionesDict
pasos	Conjunto de datos
pasos/acción	FuncionesDict
pasos/acción/gripper_closedness_action	Tensor		flotador32	1 si cierra la pinza, -1 si abre la pinza, 0 si no hay cambios.
pasos/acción/rotation_delta	Tensor	(3,)	flotador32	Cambio delta en balanceo, cabeceo y guiñada.
pasos/acción/terminar_episodio	Tensor		flotador32
pasos/acción/world_vector	Tensor	(3,)	flotador32	Cambio delta en XYZ.
pasos/es_primero	Tensor		booleano
pasos/es_último	Tensor		booleano
pasos/es_terminal	Tensor		booleano
pasos/observación	FuncionesDict
pasos/observación/imagen_mano	Imagen	(480, 640, 3)	uint8
pasos/observación/imagen	Imagen	(480, 640, 3)	uint8
pasos/observación/imagen_con_profundidad	Imagen	(480, 640, 1)	flotador32
pasos/observación/incrustación_lenguaje_natural	Tensor	(512,)	flotador32
pasos/observación/instrucción_lenguaje_natural	Tensor		cadena
pasos/observación/robot_state	Tensor	(15,)	flotador32	La explicación del estado del robot se puede encontrar en https://sites.google.com/corp/view/berkeley-ur5
pasos/recompensa	Escalar		flotador32

• Claves supervisadas (ver documento as_supervised ): None

• Figura ( tfds.show_examples ): no compatible.

• Ejemplos ( tfds.as_dataframe ):

• Cita :

@misc{BerkeleyUR5Website,
  title = {Berkeley {UR5} Demonstration Dataset},
  author = {Lawrence Yunliang Chen and Simeon Adebola and Ken Goldberg},
  howpublished = {https://sites.google.com/view/berkeley-ur5/home},
}