berkeley_autolab_ur5

  • توضیحات :

UR5 کارهای دستکاری پارچه، انتخاب مکان و غیره را انجام می دهد

تقسیم کنید نمونه ها
'test' 104
'train' 896
  • ساختار ویژگی :
FeaturesDict({
    'steps': Dataset({
        'action': FeaturesDict({
            'gripper_closedness_action': float32,
            'rotation_delta': Tensor(shape=(3,), dtype=float32, description=Delta change in roll, pitch, yaw.),
            'terminate_episode': float32,
            'world_vector': Tensor(shape=(3,), dtype=float32, description=Delta change in XYZ.),
        }),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'hand_image': Image(shape=(480, 640, 3), dtype=uint8),
            'image': Image(shape=(480, 640, 3), dtype=uint8),
            'image_with_depth': Image(shape=(480, 640, 1), dtype=float32),
            'natural_language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32),
            'natural_language_instruction': string,
            'robot_state': Tensor(shape=(15,), dtype=float32, description=Explanation of the robot state can be found at https://sites.google.com/corp/view/berkeley-ur5),
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
    }),
})
  • مستندات ویژگی :
ویژگی کلاس شکل نوع D توضیحات
FeaturesDict
مراحل مجموعه داده
مراحل/عمل FeaturesDict
steps/action/gripper_closedness_action تانسور float32 1 در صورت بسته شدن دستگیره، -1 در صورت باز بودن دستگیره، 0 در صورت عدم تغییر.
Steps/Action/rotation_delta تانسور (3،) float32 تغییر دلتا در رول، زمین، انحراف.
مراحل/عمل/پایان_اپیزود تانسور float32
Steps/Action/world_vector تانسور (3،) float32 تغییر دلتا در XYZ.
Steps/is_first تانسور بوول
Steps/is_last تانسور بوول
Steps/is_terminal تانسور بوول
مراحل / مشاهده FeaturesDict
مراحل/مشاهده/تصویر_دستی تصویر (480، 640، 3) uint8
مراحل / مشاهده / تصویر تصویر (480، 640، 3) uint8
مراحل/مشاهده/تصویر_با_عمق تصویر (480، 640، 1) float32
steps/observation/natural_language_embedding تانسور (512،) float32
مراحل/مشاهده/آموزش_زبان_طبیعی تانسور رشته
steps/observation/robot_state تانسور (15،) float32 توضیح وضعیت ربات را می توانید در https://sites.google.com/corp/view/berkeley-ur5 بیابید
مراحل/پاداش اسکالر float32
  • نقل قول :
@misc{BerkeleyUR5Website,
  title = {Berkeley {UR5} Demonstration Dataset},
  author = {Lawrence Yunliang Chen and Simeon Adebola and Ken Goldberg},
  howpublished = {https://sites.google.com/view/berkeley-ur5/home},
}