berkeley_cable_routing

• Tanım :

Kabloyu masa üstündeki kelepçelere yönlendirme

• Ana sayfa : https://sites.google.com/view/cablerouting/home

• Kaynak kodu : tfds.robotics.rtx.BerkeleyCableRouting

• Sürümler :

  • 0.1.0 (varsayılan): İlk sürüm.

• İndirme boyutu : Unknown size

• Veri kümesi boyutu : 4.67 GiB

• Otomatik önbelleğe alınmış ( belgeler ): Hayır

• Bölünmeler :

Bölmek	Örnekler
'test'	165
'train'	1.482

• Özellik yapısı :

FeaturesDict({
    'steps': Dataset({
        'action': FeaturesDict({
            'rotation_delta': Tensor(shape=(3,), dtype=float32, description=Angular velocity about the z axis.),
            'terminate_episode': float32,
            'world_vector': Tensor(shape=(3,), dtype=float32, description=Velocity in XYZ.),
        }),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'image': Image(shape=(128, 128, 3), dtype=uint8),
            'natural_language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32),
            'natural_language_instruction': string,
            'robot_state': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
            'top_image': Image(shape=(128, 128, 3), dtype=uint8),
            'wrist225_image': Image(shape=(128, 128, 3), dtype=uint8),
            'wrist45_image': Image(shape=(128, 128, 3), dtype=uint8),
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
    }),
})

• Özellik belgeleri :

Özellik	Sınıf	Şekil	Dtipi	Tanım
	ÖzelliklerDict
adımlar	Veri kümesi
adımlar/eylem	ÖzelliklerDict
adımlar/eylem/rotasyon_delta	Tensör	(3,)	kayan nokta32	Z eksenine göre açısal hız.
adımlar/eylem/terminate_episode	Tensör		kayan nokta32
adımlar/eylem/dünya_vektörü	Tensör	(3,)	kayan nokta32	XYZ cinsinden hız.
adımlar/is_first	Tensör		bool
adımlar/is_last	Tensör		bool
adımlar/is_terminal	Tensör		bool
adımlar/gözlem	ÖzelliklerDict
adımlar/gözlem/görüntü	Resim	(128, 128, 3)	uint8
adımlar/gözlem/natural_language_embedding	Tensör	(512,)	kayan nokta32
adımlar/gözlem/natural_language_instruction	Tensör		sicim
adımlar/gözlem/robot_state	Tensör	(7,)	kayan nokta32
adımlar/gözlem/top_image	Resim	(128, 128, 3)	uint8
adımlar/gözlem/wrist225_image	Resim	(128, 128, 3)	uint8
adımlar/gözlem/wrist45_image	Resim	(128, 128, 3)	uint8
adımlar/ödül	Skaler		kayan nokta32

• Denetlenen anahtarlar ( as_supervised belgesine bakın): None

• Şekil ( tfds.show_examples ): Desteklenmiyor.

• Örnekler ( tfds.as_dataframe ):

• Alıntı :

@article{luo2023multistage,
  author    = {Jianlan Luo and Charles Xu and Xinyang Geng and Gilbert Feng and Kuan Fang and Liam Tan and Stefan Schaal and Sergey Levine},
  title     = {Multi-Stage Cable Routing through Hierarchical Imitation Learning},
  journal   = {arXiv pre-print},
  year      = {2023},
  url       = {https://arxiv.org/abs/2307.08927},
}