puente

• Descripción :

WidowX interactuando con cocinas de juguete

• Página de inicio : https://rail-berkeley.github.io/bridgedata/

• Código fuente : tfds.robotics.rtx.Bridge

• Versiones :

  • 0.1.0 (predeterminado): versión inicial.

• Tamaño de descarga : Unknown size

• Tamaño del conjunto de datos : 387.49 GiB

• Almacenamiento en caché automático ( documentación ): No

• Divisiones :

Dividir	Ejemplos
'test'	3.475
'train'	25.460

• Estructura de características :

FeaturesDict({
    'episode_metadata': FeaturesDict({
        'episode_id': Scalar(shape=(), dtype=int32),
        'file_path': string,
        'has_image_0': Scalar(shape=(), dtype=bool),
        'has_image_1': Scalar(shape=(), dtype=bool),
        'has_image_2': Scalar(shape=(), dtype=bool),
        'has_image_3': Scalar(shape=(), dtype=bool),
        'has_language': Scalar(shape=(), dtype=bool),
    }),
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
        'discount': Scalar(shape=(), dtype=float32),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32),
        'language_instruction': string,
        'observation': FeaturesDict({
            'image_0': Image(shape=(256, 256, 3), dtype=uint8),
            'image_1': Image(shape=(256, 256, 3), dtype=uint8),
            'image_2': Image(shape=(256, 256, 3), dtype=uint8),
            'image_3': Image(shape=(256, 256, 3), dtype=uint8),
            'state': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
    }),
})

• Documentación de funciones :

Característica	Clase	Forma	tipo D	Descripción
	FuncionesDict
episodio_metadatos	FuncionesDict
metadatos_episodio/id_episodio	Escalar		int32
metadatos_episodio/ruta_archivo	Tensor		cadena
episodio_metadatos/has_image_0	Escalar		booleano
episodio_metadatos/has_image_1	Escalar		booleano
episodio_metadatos/has_image_2	Escalar		booleano
episodio_metadatos/has_image_3	Escalar		booleano
episodio_metadatos/tiene_idioma	Escalar		booleano
pasos	Conjunto de datos
pasos/acción	Tensor	(7,)	flotador32
pasos/descuento	Escalar		flotador32
pasos/es_primero	Tensor		booleano
pasos/es_último	Tensor		booleano
pasos/es_terminal	Tensor		booleano
pasos/idioma_incrustación	Tensor	(512,)	flotador32
pasos/instrucción_idioma	Tensor		cadena
pasos/observación	FuncionesDict
pasos/observación/imagen_0	Imagen	(256, 256, 3)	uint8
pasos/observación/imagen_1	Imagen	(256, 256, 3)	uint8
pasos/observación/imagen_2	Imagen	(256, 256, 3)	uint8
pasos/observación/imagen_3	Imagen	(256, 256, 3)	uint8
pasos/observación/estado	Tensor	(7,)	flotador32
pasos/recompensa	Escalar		flotador32

• Claves supervisadas (ver documento as_supervised ): None

• Figura ( tfds.show_examples ): no compatible.

• Ejemplos ( tfds.as_dataframe ):

• Citación :

@inproceedings{walke2023bridgedata,
    title={BridgeData V2: A Dataset for Robot Learning at Scale},
    author={Walke, Homer and Black, Kevin and Lee, Abraham and Kim, Moo Jin and Du, Max and Zheng, Chongyi and Zhao, Tony and Hansen-Estruch, Philippe and Vuong, Quan and He, Andre and Myers, Vivek and Fang, Kuan and Finn, Chelsea and Levine, Sergey},
    booktitle={Conference on Robot Learning (CoRL)},
    year={2023}
}